Optimal trajectory generation and model reference adaptive control for a package delivery quadcopter
Paket teslimatı yapan dört pervaneli helikopter için optimal yörünge oluşturma ve model referans uyarlamalı kontrol
- Tez No: 668101
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR AKBATI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
Dört pervaneli helikopterler paket taşımacılığı alanında aktif olarak kullanılmaktadır. Dört pervaneli helikopterin paket taşımacılığını insansız yapabilmesi için başlangıç ve bitiş noktaları arasındaki yörüngeyi planlaması ve bu yörüngeyi tutarlı bir şekilde takip edebilmelesi gerekir. Bu tezde, başlangıç ve teslimat noktalarını birleştiren yörünge, taşınan paketin sarsılmasını en aza indirgenecek şekilde oluşturulmuştur. Böylece, seyahat boyunca agresif manevralardan kaçınarak paketin güvenliğini arttırmak amaçlanmıştır. Çalışma koşulları sebebiyle hava aracına ait kimi belirsizlikler bulunmaktadır. Bu etkilerin en önemlileri sistemin toplam ağırlığının ve eylemsizlik momentlerinin taşınan ürün sebebiyle değişimidir. Yörünge takibini sağlayacak kontrol algoritmasının bu tarz belirsizliklerin etkilerini en aza indirgemesi gereklidir. Bu sebeple, hava aracının yörünge takibinin model referanslı uyarlamalı kontrol ile yapılması araştırılmıştır. Kontrolcünün performansı, dört pervaneli helikopterin dinamiklerini temsil eden matematiksel model kullanılarak simülasyon ortamında elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Quadcopters are widely used in package delivery operations. In order to complete a package delivery task autonomously, quadcopters should generate and successfully follow the trajectory between initial and final points. In this thesis, the trajectory from initial point to delivery point is generated to minimize the jerk along the travel. This is intended for ensuring the safety of the package by avoiding aggressive manoeuvres. Due to its operational conditions, there are some uncertainties related to aerial vehicle. Most important uncertainties are changes in the total weight and varying moment of inertias of the system due to the loaded package. Trajectory tracking controller must minimize effects of these uncertainties. Due to this reason, trajectory tracking of the quadcopter by using model reference adaptive control is investigated. Controller performance is obtained in the simulation by using mathematical model which represents quadcopters dynamics.
Benzer Tezler
- Optimal trajectory generation and tracking for a helicopter in tail rotor failure
Kuyruk rotoru arızalı bir helikopter için optimal yörünge üretimi ve takibi
YUSUF ONUR ARSLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKAY YAVRUCUK
- A comparative study of nonlinear model predictive control and reinforcement learning for path tracking
Yol izleme için doğrusal olmayan model öngörülü kontrol ve pekiştirmeli öğrenmenin karşılaştırmalı çalışması
GAMZE TÜRKMEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- High-speed trajectory replanning and trajectory tracking for collision avoidance
Çarpışma önlemek için yüksek hızlı rota planlama ve rota takibi
MEHMET HASANZADE
Doktora
İngilizce
2021
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- İnsansız araçlar için optimum uzaysal yörünge planlama algoritmaları geliştirilmesi ve uygulanması
Development and implementation of optimal spatial trajectory planning algorithms for unmanned vehicles
MERVE ÇETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
- Time difference of arrival based passive sensing and positioning system integrated into moving platforms
Geliş zamanı farkı yaklaşımlı hareketli platformlara entegre pasif yayın algılama ve konumlandırma sistemi
BURAK AHMET ÇELEBİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET NURİ AKINCI