Bir robot kolunun tasarımı, gerçeklenmesi, kontrolü ve modellenmesi
Design, implement, control and modeling of a robot arm
- Tez No: 66977
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ULUTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotbilim, Mekatronik, Kontrol Sistemleri. VI, Robotics, Mechatronics, Control Systems. VH
- Yıl: 1997
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 107
Özet
ÖZET Bu çalışmada bir robot kolunun nasıl tasarlandığı, gerçeklendiği, kontrol edildiği ve modellendiği anlatılacaktır. Çalışma, mekanik, elektronik ve bilgisayar bilimleri olmak üzere üç anabilim dalını içine almaktadır. İlk önce iki serbestlik dereceli bir robot kolu gerçekleştirilmiş, daha sonra kolun eklemlerindeki motorları en hızlı sürecek şekilde sürücü devreleri tasarlanmıştır. Eklemlerin en kısa zamanda istenen açıda konumlandırılabilmesi için kapalı çevrim içinde motorları süren sürücü devrelerin yüksek kazancı, eklemlerin hızını artırması yanında, istenilen açı civarında salınımlı sönüm davranışı göstermesine neden olmuştur. Eklemlerin kazanç ve faz eğrileri çıkartılmıştır. Daha sonra kapalı çevrimin girişine birim basamak işareti uygulanarak kolun hem yükte hem de yüksüz olarak modeli çıkartılmıştır. Kolun bir kullanıcı tarafından kontrol edilebilmesi için bir yazılım geliştirilmiştir. Kol hem yükselme hareketi hem de eklem interpolasyon hareketi yapabilmektedir. Ayrıca on-line kontrol edilebilmektedir. Kolun yaptığı her hareket gerçek zamanlı olarak ekranda izlenebilmektedir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY Design, Implement, Control and Modeling of A Robot Arm This thesis presents how to design, implement, control and model a robot arm. The study contains three science branchs as mechanics, electronics and computer sciences. First a robot arm with two degrees of freedom was implemented mechanically, then the driver circuits driving fastest the motors at the joints of the arm were designed. To position the joints at the desired locations in the shortest time, the high gain of driver circuits criving the motors in the close loop caused to show the overshoot behaviour about the desired angle beside increasing the velocities of the joints. The gain and phase curves of the joints were derived. Then, by applying step functions to the input of close loop system, the transfer functions were derived from the step responses in both loaded and noloaded. A software was developed to control the arm by a user. The arm can make both slew motion and joint-interpolated motion. Additionally, the arm can be controlled on-line. All the movements of the arm are seen on the screen in the real time.
Benzer Tezler
- 8 kazanlı bir ultrasonik temizleme sisteminin 2 eksenli robot ile tam otomatik kontrolü
Full automation of an 8 – tanked ultrasonic cleaning machine by using 2 – axes robot
MESUT KOCAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- FPGA tabanlı 5 eksenli mobil robot tasarımı ve gerçeklenmesi
Design and prototype implementation of a 5-dof mobile robot arm based on FPGA
HASAN KARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ TANGEL
- Locomotion analysis of quadruped robots
Dört ayaklı robotların haraket analizi
ESRA ÇELİK
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Bir yükün ortak taşınmasında eşdeğer iki robot kolunun koordinasyonu ve optimum kontrolu
Başlık çevirisi yok
İSKENDER KARFAKİS
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MAHMUT ÜN
- EMG sensör kontrollü beş eksenli robotik kol ve robotik el tasarımı ve gerçeklenmesi
EMG sensor controlled five axis robotic arm and robotic hand design and implementation
SALİH OBUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞENGÜL DOĞAN
DR. TÜRKER TUNCER