Bir robot kolunun tasarımı, gerçeklenmesi, kontrolü ve modellenmesi
Design, implement, control and modeling of a robot arm
- Tez No: 66977
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ULUTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotbilim, Mekatronik, Kontrol Sistemleri. VI, Denetim sistemleri, Robot kolu, Tasarım, Robotics, Mechatronics, Control Systems. VH, Control systems, Robot arm, Design
- Yıl: 1997
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karadeniz Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada bir robot kolunun nasıl tasarlandığı, gerçeklendiği, kontrol edildiği ve modellendiği anlatılacaktır. Çalışma, mekanik, elektronik ve bilgisayar bilimleri olmak üzere üç anabilim dalını içine almaktadır. İlk önce iki serbestlik dereceli bir robot kolu gerçekleştirilmiş, daha sonra kolun eklemlerindeki motorları en hızlı sürecek şekilde sürücü devreleri tasarlanmıştır. Eklemlerin en kısa zamanda istenen açıda konumlandırılabilmesi için kapalı çevrim içinde motorları süren sürücü devrelerin yüksek kazancı, eklemlerin hızını artırması yanında, istenilen açı civarında salınımlı sönüm davranışı göstermesine neden olmuştur. Eklemlerin kazanç ve faz eğrileri çıkartılmıştır. Daha sonra kapalı çevrimin girişine birim basamak işareti uygulanarak kolun hem yükte hem de yüksüz olarak modeli çıkartılmıştır. Kolun bir kullanıcı tarafından kontrol edilebilmesi için bir yazılım geliştirilmiştir. Kol hem yükselme hareketi hem de eklem interpolasyon hareketi yapabilmektedir. Ayrıca on-line kontrol edilebilmektedir. Kolun yaptığı her hareket gerçek zamanlı olarak ekranda izlenebilmektedir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY Design, Implement, Control and Modeling of A Robot Arm This thesis presents how to design, implement, control and model a robot arm. The study contains three science branchs as mechanics, electronics and computer sciences. First a robot arm with two degrees of freedom was implemented mechanically, then the driver circuits driving fastest the motors at the joints of the arm were designed. To position the joints at the desired locations in the shortest time, the high gain of driver circuits criving the motors in the close loop caused to show the overshoot behaviour about the desired angle beside increasing the velocities of the joints. The gain and phase curves of the joints were derived. Then, by applying step functions to the input of close loop system, the transfer functions were derived from the step responses in both loaded and noloaded. A software was developed to control the arm by a user. The arm can make both slew motion and joint-interpolated motion. Additionally, the arm can be controlled on-line. All the movements of the arm are seen on the screen in the real time.
Benzer Tezler
- 8 kazanlı bir ultrasonik temizleme sisteminin 2 eksenli robot ile tam otomatik kontrolü
Full automation of an 8 – tanked ultrasonic cleaning machine by using 2 – axes robot
MESUT KOCAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Bir ilaç fabrikasında personel gereksinmesinin belirmesi seçilmesi ve elde tutulmasına yönelik bir uygulama çalışması
Başlık çevirisi yok
EMİNE BOZBAĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1989
İşletmeİstanbul ÜniversitesiÇalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUĞRAY KAYNAK
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER