Bir yükün ortak taşınmasında eşdeğer iki robot kolunun koordinasyonu ve optimum kontrolu
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 29636
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MAHMUT ÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1993
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 93
Özet
5.1. ÖZET Bu çalışmada, serbestlik derecesi iki olan, iki robot kolu ile bir yükün koordineli olarak ortak taşınması durumunda, robot kinematiği incelenmiş ve robot sisteminin dinamik davranışı ile kontrolü analiz edilerek optimum kontrol yöntemleri incelenmiştir. Önce bir tek robot kolu için kinematik denklemler ele alınmıştır. Daha sonra bir robot kolunun dinamik denklemlerinin Lagrange yöntemi ile en genel biçimde yazılması açılanmıştır. Bir tek robot kolu için verilen bu incelemeden sonra, daha sonraki bölümlerde kullanılan iki adet iki jointli, planar robot kolunun ortaklaşa hareketi için kinematik ve dinamik denklemler elde edilmiştir. Bu denklemlerin formülasyonunda bir robot kolu için verilen kinematik ve dinamik denklemler kullanılmıştır. En son olarak, planar iki robot kolu ile, bir yükün ortak taşınma deneyine ilişkin bir önceki bölümde verilen kinematik ve dinamik denklemler kullanılarak, bilgisayar simülasyonu yapılmıştır.Simülasyon deneyinde yükün ağırlık merkezinin izleyeceği yörünge verilmiş ve bu yörüngede hareket için uygulanması gereken kuvvetler ve momentler hesaplanmış ve grafik olarak gösterilmiştir. Simülasyon için MATHCAD paket programı kullanılmıştır. Sonuç olarak, iki robot kolu ile bir yükün ortaklaşa taşınması için gereken koordinasyon ve kontrol büyüklükleri bulunmuş ve böyle bir robot sisteminin fiziksel gerçeklenmesi için gereken tasarım yöntemi geliştirilmiştir. 79
Özet (Çeviri)
5.2. SUMMARY In this study, robot kinematics has been examined in the case of carrying an object by means of, coordinately working two independent-arm robot system with a two degree of freedom; also the dynamics behaviour of this system and its optimum control have been analised. First the kinematic equations for one robot arm have been taken into consideration. Then, the kinematic equations have been expressed in the most general way using the Lagrange equation. After expressing the equations for one robor arm, the dynamic and kinematic equations which will be used in later chapters for simulations, have been calculated for the robot system with two planar robot arm, acting coordinately to move an object. In the formulation of these equations the kinematic and dynamic equations for an individual robot arm have been used. Finally the kinematic and dynamic equations related with the experiment of earring an object coordinately by means of two planar robot arms have been used for computer simulation. In the simulation the orbit of the mass center of the object has been given and the necessary forces & torques have been computed and shown as graphs. MATHCAD software has been used for this simulation. Consequently, coordination & control forces required for carrying an object by means of a coordinated two-armed robot system have been found and a design method for physically realising such a robot system has been given. 80
Benzer Tezler
- Gemilerde demirleme operasyonlarının emniyet optimizasyonu için model önerisi
Model proposal for safety optimization of ship anchoring operations
AHMET LÜTFİ TUNÇEL
Doktora
Türkçe
2024
Denizcilikİstanbul Teknik ÜniversitesiDeniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZCAN ARSLAN
- AHP metodu kullanılarak Karadeniz bağlamında deniz güvenliğinin dinamiklerinin belirlenmesi
Determining the dynamics of marine security in the context of the Black Sea using the AHP method
ÖZCAN DURUKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Deniz Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiDenizcilik Çalışmaları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PELİN BOLAT
- Lojistik sektöründe deniz yolu taşımacılığı, Türkiye'de kuru yük taşımacılığında gemi işletmeciliği sorunlarının tespitine yönelik sektörel bir araştırma
Maritime transportation in logistic sector, a sectors research aimed at ascertainment of deficiencies in ship management of dry cargo transportation in Turkey
TÜLİN ŞENDUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Ulaşımİstanbul Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ARZU ÜLGEN AYDINLIK
- Türkiye dış ticaretinde kombine taşımacılık ve Türki Cumhuriyetleri analizi
Combine transport in Turkey foreign trade and Turki Republics analysis
TURGAY ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Ulaşımİstanbul ÜniversitesiDeniz Ulaştırma İşletme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FEVZİ ERDOĞMUŞ
- Ulaşım sektöründe intermodalite ve lojistik alanındaki gelişmeler ve Türkiye'ye yansımaları
Developments in the transport sector regarding intermodality and logistics and reflections to Turkey
HÜLYA ZEYBEK