Otonom pentapod mini ekskavatör (OPEMEKS)
Autonomous pentapod mini ekscavator (APEKS)
- Tez No: 672138
- Danışmanlar: PROF. DR. OĞUZ YAKUT
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 128
Özet
-Birçok sektörde eklem bacaklı robotların etkin kullanımına yönelik araştırmalar hızla devam etmektedir. Ancak pentapod robotlara yönelik yapılmış çalışmalara az rastlanılmaktadır. Bu çalışmada, beş bacaklı bir iş makinesi robotunun, Matlab Simscape Multibody ortamında dinamik modeli oluşturulmuş ve robotun imalatı yapılmıştır. Robotun herbir bacağı 3 eksenli ve döner eklemlere sahiptir. Eklemlerin kontrolü için PID kontrol yöntemi kullanılmıştır. Yürümenin gerçekleştirilebilmesi için 5 bacak yapısına uygun yürüyüş dizisi oluşturulmuştur. Bu yürüyüş dizisi ile beş bacaklı robota ait gövdede dikkate değer salınımlar yapmadan yere parallel olarak dengeli bir yürüyüş sağlanabilmiştir. Daha sonra simülasyon ortamında üzerine 3 eksenli ve döner eklemlere sahip manipülator kolu yerleştirilmiş ve üzerindeki manipülatör kolun pozisyon kontrolü gerçekleştirilmiştir. Yürüyüş esnasında robot gövdesinde oluşan sarsıntıların, manipülatör pozisyon kontrolündeki etkileri grafiksel olarak sunulmuş ve sonuçlar irdelenmiştir. Çalışma sonunda, endüstrideki farklı çalışma alanlarında kullanılabilecek 5 bacaklı ağır iş makinesi platformu elde edilmiş olup simülasyon ortamında farklı ağırlıktaki tutucu uçlar ile çalışabilecek manipulator kolu tasarımı yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
-Research on the effective use of joint-legged robots continues rapidly in many sectors. However, studies on pentapod robots are rare. In this study, a heavy-duty 5-legged robot was modeled in a Matlab Simscape Multibody environment and has been constructed. Each leg of the robot has three axes and rotary joints. PID control method was used for the control of the joints. In order to be able to walk, a suitable gait sequence for five leg structures has been generated. With this gait sequence, a balanced gait was achieved and the body of a five-legged walking robot was remains parallel to the ground without notable oscillations. Then, in the simulation environment, a 3-axis manipulator arm with rotary joints was placed on heavy-duty robot platform and the position control of the manipulator arm on it was performed. The effects of vibrations in the robot's base during the walk on manipulator position control are presented graphically and the results are discussed. At the end of the study, a 5-legged heavy-duty machine platform that can be used in different working areas in the industry was obtained, and a manipulator arm was designed that can work with gripper tips of different weight in Simscape Multibody simulation environment.
Benzer Tezler
- Açık kaynaklı otonom insansız bir hava aracının geliştirilmesi
Development of an open-source autonomous unmanned aerial vehicle
GÖKBERK KÖKDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NACİ ZAFER
- Otonom araçlar için derin öğrenme tabanlı şerit tespit modellerinin performans karşılaştırması
Performance comparison of deep learning based lane detection models for autonomous vehicles
MUHAMMED SAİD ATAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSiirt ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ YAHYA DOĞAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ CÜNEYT ÖZDEMİR
- Autonomous ship recognition from color images
Renkli resimlerden otomatik gemi tanımlama
DENİZ KUMLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiUniversity of Southern CaliforniaElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. B. KEITH JENKINS
- Otonom araçlara yönelik siber saldırıların tespiti için yapay zeka destekli saldırı tespit sisteminin geliştirilmesi
Development of an artificial intelligence supported intrusion detection system for detecting cyber attacks on autonomous vehicles
BATUHAN GÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiAdli Bilişim Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATİH ERTAM
- Uluslararası güvenlik ve hukuk ikilemi: Otonom silah sistemleri ve devletlerin sorumluluğu
The dilemma of international security and law: Autonomous weapon systems and management responsibility
YEŞİM BAYRAM
Doktora
Türkçe
2024
Uluslararası İlişkilerSakarya ÜniversitesiUluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİLİZ CİCİOĞLU