2d map generation and path exploration based on lider system
Kapak sistemine göre 2d harita üretimi ve yol keşfi
- Tez No: 672485
- Danışmanlar: Prof. Dr. OSMAN NURİ UÇAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Altınbaş Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 80
Özet
Günümüzde kendi kendine gezinen robotların uygulanması, özellikle karmaşık görevler sunulduğunda ve izlenecek yollarda kaçınılması gereken daha fazla engel varken, her biri kendi yörüngesine ve hızına sahipken, doğrudan veya dolaylı olarak kesişen daha zorlu bir görev haline geldi. Robot üretiliyor, bu nedenle bu tür bir zorluk analiz edilmeli ve daha verimli ve daha doğru bir şekilde ele alınmak için alt görevlere bölünmelidir, ilk başta mütevazı boyutta bir robot yapıldı ve bunu kolaylaştırmak için çok yönlü tekerleklerden oluşan bir koleksiyon sağlandı manevra kabiliyeti ve robotu hareket ettirmek için hareket kontrolünün karmaşıklığını azaltmak, ayrıca yön değişikliği ve navigasyon yönü birbiriyle alakasız olacaktır, yani robot minimum ayak izi ile kendi ekseni üzerinde dönebilir ancak buna gerek yoktur, bu çünkü 4 çapraz yöne ek olarak 4 dik yönde de dönmeye gerek kalmadan gidebiliyor. Ayrıca, yol bulma ve engellerden kaçınma sürecini desteklemek için haritasını güncellemek üzere çevresini kolayca ve tekrar tekrar haritalayabilmesini sağlamak için robotun üstüne bir LIDAR sistemi monte edildi. Bu karar, robotun mesafeleri ve engellerin ne kadar uzakta olduğunu anlamak için derinlik algısına sahip olmasını destekleyen geniş açılı bir kızılötesi derinlik kamerası ile geliştirildi. Ana kontrol panosu, ilerleyen bölümlerde gösterildiği gibi motorları ve v gücü ve şarj gibi donanımın diğer yönlerini kontrol etmek için bir STM32 mikro denetleyiciye ek olarak Robot İşletim Sistemi (ROS) çalıştıran bir Raspberry pi 4 kartıdır. Robotun tüm uygulaması, önerilen sistemin amacı olan engellerden kolay ve başarılı bir şekilde kaçınmaya ve yol bulmaya olanak sağlamak için kompakt ve hafiftir.
Özet (Çeviri)
The implementation of self-navigation robots nowadays have become more and more challenging task especially when complex tasks are presented and while and paths to follow yet have more obstacles to avoid while each of which have their own trajectory and speed which might intersect directly or indirectly with the robot being built, therefore a challenge of such nature must be analyzed and divided into sub tasks to be handled more efficiently and more accurately, at first a robot with modest size was built and provided with a collection of omni-directional wheels for facilitating it maneuverability and reducing the complexity of the motion control to navigate the robot, in addition its directional change and navigation orientation will be irrelevant from each other, i.e. the robot can turn on its own axis with minimum foot print yet it does not have to, this is because it can navigate in 4 orthogonal direction in addition to 4 diagonal directions without needing to turn. Furthermore, a LIDAR system was mounted to the top of the robot to ensure that it can map its surroundings easily and repeatedly to update its map to support the process of path finding and obstacle avoidance. This decision was enhanced with a front wide angled infrared depth camera that supports the robot to have a depth perception to understand the distances and how far obstacles are. The main control board is a Raspberry pi 4 board running Robot Operating System (ROS) in addition to an STM32 microcontroller to control motors and other aspects of hardware such as v power and charging as shown in forth coming chapters. The whole implementation of the robot is compact and light weight to allow easy and successful obstacle avoidance and path finding which is the very goal of the proposed system.
Benzer Tezler
- Eş zamanlı konumlandırma ve haritalama tekniklerinin hız performansının geliştirilmesi
Improving runtime efficiency of simultaneous localization and mapping techniques
ZİYA UYGAR YENGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Fraktal geometri ve hidrolik pürüzlülük
The Fractal geometry and the hydraulic roughness
SAİT ALANSATAN
- Color image segmentation: Multithresholding and constraint satisfaction methods
Renkli imge bölütleme: Çoklueşikleme ve kısıt sağlama metodları
FATİH KURUGÖLLÜ
Doktora
İngilizce
2000
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. EMRE HARMANCI
- Image processing encryption
Başlık çevirisi yok
DHULFIQAR MOHAMMED SAAD SHABEEB
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULLAHİ ABDU IBRAHIM
- 2-step indoor localization for 'smart AGVs'
'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı
ABDURRAHMAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ