Automated test case generation for self-driving cars using CCTV videos
Otonom araçlar için CCTV videoları kullanarak otomatik test senaryoları oluşturulması
- Tez No: 680425
- Danışmanlar: DOÇ. DR. CEMAL YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
Otonom araçlar, yapay zeka ve robotik alanlarındaki son gelişmelerle günlük hayatımıza giderek daha fazla dahil olmakta. Otonom araçlar tipik olarak simülasyonda ve gerçek hayatta farklı senaryolarda çeşitli testlerle test edilir. Otonom araçların güvenliğini sağlamak için simülasyonda ve gerçek hayatta gerçekçi test senaryoları yürütebilmeliyiz. Bu kapsamda en gerçekçi ve ikna edici testler, gerçek hayattaki kazalardan test senaryolarını içerir. Ancak şu anda bu testler, halen insanlar yardımı ile oluşturuluyor. Bu çalışmada mevcut herhangi bir araba kazası videosundan gerçekçi bir şekilde otomatik test senaryoları oluşturabilen genel ve ölçeklenebilir bir yöntem sunuyoruz. Çalışmamızın esnekliğini göstermek için, değerlendirme aşamasında hakkında önceden bilgi sahibi olmadığımız çeşitli YouTube videolarını kullanıyoruz. Önerilen yöntem, analiz, yeniden sahneyi canlandırma ve test senaryosu oluşturma olmak üzere üç adımdan oluşmaktadır. Geliştirilen yöntem tamamen otomatizedir ve test senaryoları oluşturmak için uçtan uca bir çözüm sunar. Analiz adımında, giriş videolarını altı farklı adımdan oluşan bir görüntü işleme yapısı üzerinden çalıştırıyoruz. Sonrasında kazayı üç boyutlu bir fizik simülasyonunda yeniden oluşturuyoruz. Son olarak, bir dizi otomatik olarak önceden tanımlanmış veya kullanıcı tanımlı parametrelerden çeşitli test senaryoları oluşturuyoruz. Oluışturulan test senaryoları, bir simülasyon köprüsü aracılığıyla iletişim gereksinimlerini karşılayan herhangi bir otonom sürüş sistemi ile kullanılabilir. Sonuçlarımızı bir kullanıcı çalışması ve popüler açık kaynaklı otonom sürüş sistemi olan Apollo üzerinde yürütülen bir dizi test ile değerlendiriyoruz.
Özet (Çeviri)
Self-driving cars are more and more included in our daily lives with recent advancements in the fields of artificial intelligence and robotics. Self-driving cars are typically tested in simulation and real-life with various types of tests in different scenarios. To ensure the safety of self-driving cars we must be able to conduct realistic test cases in simulation and real life. The most realistic and highly convincing tests include test cases from real-life accidents. However, currently, these tests are generated manually with humans still in the loop. We introduce a generic and scalable way to realistically generate automated test cases from any car accident video that is available. To show the flexibility of our study we use various YouTube videos that we have no prior information about for evaluation. The proposed method consists of three steps, namely analysis, scene reconstruction, and test case generation. Our method is fully automated and an end-to-end solution to generate test cases. In the analysis step, we run the input videos through an image processing pipeline that consists of six internal steps. Then we reconstruct the crash in a 3D physics engine. Finally, we generate various test cases from a set of automatically pre-defined or user-defined parameters. The test cases can be used with any autonomous driving stack that satisfies the communication requirements through a simulation bridge. We evaluate our results with a user study and a set of case study experiments that are conducted on the popular open-source autonomous driving stack, Apollo.
Benzer Tezler
- IEEE 1149.1 standardı kullanarak test edilebilir lojik devre tasarımı
Testable lojik circit design by using IEEE 1149.1 standard
A.BETÜL TUNCER
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. AHMET DERVİŞOĞLU
- Tek katlı konut tasarımında biçim grameri modeli gecekondu tipi üzerine uygulanması
A Shape grammar model in single storey housign design: Applying to gecekondu type
HÜLYA GÜRPINAR
- Hybridization of probabilistic graphical models and metaheuristics for handling dynamism and uncertainty
Değişimin ve belirsizliğin ele alınması için olasılıksal çizgesel biçelerin ve sezgi-üstlerinin melezleştirilmesi
GÖNÜL ULUDAĞ
Doktora
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞE ŞİMA UYAR
- Automatic test-case generation for IEC 61499 compliant applications
Başlık çevirisi yok
ABDULLAH VURAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTechnische Universität KaiserslauternYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GEORG FREY
DR. TANVIR HUSSAIN
- Nesne yönelimli yazılımlar ve RESTful web servisler için yapay arı kolonisi temelli yazılım test yöntemleri geliştirilmesi
Artificial bee colony-based software test suite generation for object-oriented software and RESTful web services
ÖMÜR ŞAHİN
Doktora
Türkçe
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolErciyes ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BAHRİYE AKAY