3 eksenli bir robot kolun kontrol metotların incelenmesi ve verimlilik analizi
Investigation of control methods and productivity analysis of a 3 axis robot arm
- Tez No: 681892
- Danışmanlar: PROF. DR. HİLMİ CENK BAYRAKÇI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Isparta Uygulamalı Bilimler Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Bu tezin amacı, 3 serbestlik dereceli PRR(Prizmatik Revolute Revolute) Scara robot kolun sanal ortamda P, PI, PD ve PID denetleyiciler kullanarak, Scara robot kolun verdiği cevapları referans girişi ile mukayese ederek sistemin verimliliğini incelemektir. 20 ve 21.yüzyıldan itibaren gelişen ve gelişmekte olan dünya ülkeleri, savunma teknolojisi ve endüstriyel sanayi teknolojilerinde yaşanan gelişmeler; düşük maliyet, yüksek kalite ve kısa sürede gerçekleştiren üretimin sorunsuz şekilde imalatının sağlanmasını görev ve vizyon edinmişlerdir. Bu sebeple üretimin hatasız ve kısa zamanda sorunsuz şekilde gerçekleştirilmesi için birçok sanayi kuruluşu insan gücü yerine makine gücünü tercih etmektedir. Günümüzde yaşanan hızlı teknolojik gelişmeler sayesinde sanayideki birçok kuruluşun uygulamalarında kullanılan robotlar ve robot kollar ağır yük altında çalışma, sürekli çalışma ve düşük hata gibi özelliklerinden faydalanılarak birçok endüstriyel sanayide, robotlardan ve robot kollardan verim alınmaktadır. Endüstride yaygın olarak kullanılmaya başlayan robotlar, kullanıldığı alanlara göre farklılık göstermektedir. Robot kollar, kesimden kaynağa, montajdan boyamaya kadar birçok alanda faaliyet göstermektedir. Robotların çalışma ömürleri de çalıştığı ortam şartlarına göre değişmektedir. Bundan dolayı robotların çalışma ortamının sıcaklığı, konumu ve çalışma uzayı robotun verimliliğini etkilemektedir. Bu tez çalışması simülasyon ile gerçekleştirilmiştir. 3 Eksenli robot kolun kinematik hesaplamaları gerçekleştirilerek, robotun çalışma uzayı, konumu hesaplanarak Matlab'ta çözülmüştür. Bu tez çalışmasında 3 eksenli robot kolun kontrol yöntemlerinde verimlilik üzerine bir karşılaştırma yapılmıştır. Literatürde bu konuda çalışma yapılmamış olması dikkate alındığında, optimum çözümün gerekliliği ve kolay sonuca ulaşma gerekliliği düşünüldüğünde, yapılacak olan tez çalışmasının katkı sağlaması amacıyla yazılmış ve bundan sonra ilgili konuda çalışma yapacaklara referans teşkil etmesi amaçlanmıştır.
Özet (Çeviri)
The aim of this thesis is to examine the efficiency of the system by comparing the responses of the Scara robot arm with the reference input using P, PI, PD and PID controllers in the virtual environment of the PRR Scara robot arm with 3 degrees of freedom. Developing and developing countries of the world, defense technology and industrial industry technologies since the 20th and 21st century; They have adopted the task and vision of ensuring the smooth production of low cost, high quality and production in a short time. For this reason, many industrial organizations prefer machine power instead of manpower in order to realize the production flawlessly and smoothly in a short time. Thanks to the rapid technological developments experienced today, robots and robot arms used in the applications of many organizations in the industry benefit from features such as working under heavy load, continuous operation and low error, and efficiency is obtained from robots and robot arms in many industrial industries. Robots, which are widely used in the industry, differ according to the areas in which they are used. Robot arms operate in many areas from cutting to welding, from assembly to painting. The working life of the robots also varies according to the environment conditions in which they work. Therefore, the working environment temperature, location and working space of the robots affect the efficiency of the robot. This thesis study was carried out with simulation. By performing the kinematic calculations of the 3-axis robot arm, the working space and position of the robot were calculated and solved in Matlab. In this thesis, a comparison has been made on efficiency in the control methods of the 3-axis robot arm. Considering the fact that there is no study on this subject in the literature, considering the necessity of optimum solution and the necessity of reaching easy results, it was written in order to contribute to the thesis study to be made and it was aimed to be a reference for those who will work on the subject in the future.
Benzer Tezler
- Derin pekiştirmeli öğrenme ile robot kol tork kontrolü
Robotic arm torque control via deep reinforcement learning
MUHAMMED RAŞİT EVDÜZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERDAR İPLİKÇİ
- Robot kolu ve lazer profil algılayıcı ile otonom 3B nesne modelleme
Autonomous 3-D object modeling with robot manipulator and laser profile sensor
KAYA TURGUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HELİN DUTAĞACI
- Robotların bilinmeyen cisimlerin tutulabilirliğini içsel motivasyon desteği ile öğrenmesi
Learning graspability of unknown objects via intrinsic motivation
ERÇİN TEMEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL
- Üç eksenli robot kol tasarımı ve robot kolun kontrolü için EEG verilerinin makine öğrenmesi ile sınıflandırılması
Design of a 3-axis robot arm and classification of EEG data with machine learning to control the robot arm
KAAN ASLIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHaliç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKÇE AKGÜN
- 8 kazanlı bir ultrasonik temizleme sisteminin 2 eksenli robot ile tam otomatik kontrolü
Full automation of an 8 – tanked ultrasonic cleaning machine by using 2 – axes robot
MESUT KOCAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL