Robot kolu ve lazer profil algılayıcı ile otonom 3B nesne modelleme
Autonomous 3-D object modeling with robot manipulator and laser profile sensor
- Tez No: 424034
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HELİN DUTAĞACI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 78
Özet
Derinlik algılayıcı cihazların kolay temini ve artan hassasiyetinden dolayı, 3B fiziksel nesnelerin dijital ortama aktarımında hızlı bir artış gözlenmektedir. Nesnenin tamamlanmış, doğru ve hassas bir modelini elde etmek için tek bir görüş noktası yeterli olmamaktadır. Bu yüzden nesne etrafında birden fazla görüş noktası belirlemek gerekmektedir. Görüş noktalarını belirleme aşamasında model üzerinde insan faktöründen kaynaklanacak olan hataları azaltmak ve bu süreci hızlandırmak için otonom sayısallaştırma metotları üzerinde çalışılmaya başlanmıştır. Bundan dolayı modelleme aşaması bir sonraki en iyi görüş planlama (NBV) problemine dönüşmektedir. Bu kapsamda oluşturulan tez çalışmasında, insan faktörünü en aza indirecek bir modelleme yöntemi geliştirilmesi amaçlanmaktadır. Geliştirilen yöntemde, önceden planlanmış sürekli tarama yolundan elde edilen nokta bulutu kümeleri kullanılarak kısmen tamamlanmış 3B yüzey modeli elde edilir. Elde edilen model üzerinden tamamlanmamış bölgeler saptanır ve modeli tamamlamak için tekrar tarama yolları hesaplanır. Tekrar tarama ile iyileştirilmiş 3B yüzey modelinin elde edilmesi hedeflenmektedir. Oluşturulan sistem 6 eksenli endüstriyel robot kolu ve lazer profil sensörü ile test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
Digitization of 3D physical objects has grown immensely due to low cost and the increased precision of depth sensing devices. To obtain accurate and complete object model one viewpoint is not sufficient. Therefore it is necessary to identify more than one viewpoint around the object. While determining these viewpoints, the use of automatic digitization methods are proposed to minimize the impact of the human factor and speed up the process. Therefore, the modeling task is transformed into the problem of the determination of the next best view (NBV). In this thesis, a 3-D modeling method is developed to minimize the human intervention. In the proposed method, a partially complete, initial 3-D surface model is generated using the point cloud obtained from pre-programmed continuous scan paths. Incomplete regions are detected on the inital model and rescan paths are determined to complete the model. It is intended to obtain a fine 3-D surface model with the rescans. The proposed system is implemented with a 6-axis industrial robot arm and laser profile a sensor.
Benzer Tezler
- Bilinmeyen 3B nesnelerin endüstriyel robot kolu ile otonom yüzey modellemesi
Autonomous surface modeling of unknown 3D objects with an industrial robot manipulator
CANSU SÖYLEYİCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Otomobil gövde imalatında kullanılan robotik sistemlerin ve imalata etkilerinin incelenmesi
Investigation of the effect of manufacturing and robotic systems used in automobile body production
GÜLCAN SAMAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZDOĞAN KARAÇALI
- Omni-directional vision based environment sensing for movement control of mobile robots
Gezgin robotların hareket kontrolü için tüm-yönlü görüntüleme tabanlı ortam algılaması
KALİ GÜRKAHRAMAN
Doktora
İngilizce
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YALÇIN ÇEBİ
- Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolu kontrol sistemi tasarımı ve uygulaması
Control system design and application of a redundant robot manipulator
İLKER EREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
Y.DOÇ.DR. ABDULLAH TAHSİN TOLA
- Haptic manipulation of microspheres using optical tweezers under the guidance of artificial potential fields
Mikrokürelerin yapay potansiyel alanlar yardımı ile optik cımbız kullanılarak haptik manipülasyonu
İBRAHİM BÜKÜŞOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Fizik ve Fizik MühendisliğiKoç ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ÇAĞATAY BAŞDOĞAN