İnsansız hava araçları için konum kestiriminde makine öğrenimi destekli sensör füzyonu
Machine learning supported sensor fusion in position estimation for unmanned aerial vehicles
- Tez No: 682700
- Danışmanlar: DOÇ. DR. CAN BÜLENT FİDAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Uçak Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering, Aircraft Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Havacılık tarihi boyunca araçların seyrüsefer sırasında coğrafi olarak nerede bulundukları, güvenlik açısından merak edilegelmiştir. Yapılan birçok mühendislik çalışmaları bu problemi çözmeye yönelik yöntemler geliştirmiş ve günümüzde ise çok küçük sensörler yardımı ile bu bilgileri kullanarak otonom seyrüseferler gerçekleştirilmektedir. Bu yöntemlerin birçoğu araç dışı bir referans noktasını baz alarak aracın yerini tespit edebilmektedir. Son yıllarda hızla gelişen GNSS (Küresel Navigasyon Uydu Sistemleri) sayesinde araçta bulunan alıcı ile araçların konumlarının tespiti kolaylaşmıştır. Fakat çok düşük frekansta yayın yapan bu uydular çoğu zaman kesintiye uğrayabilmektedir. Ayrıca gelişmiş ülkelerin sahip olduğu bu uydu sistemlerinin kritik durumlarda devre dışı bırakılması söz konusu olduğu için dahili sensörler ile konum tahmini elzem hale gelmiştir. Bu çalışmada insansız hava araçlarının seyrüseferlerini ve görevlerini güvenli bir şekilde tamamlamaları için kritik bilgilerden olan konum bilgisinin kestirimi problemine makine öğrenimi yöntemi ile bir çözüm sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Throughout the history of aviation, the geographical location of the vehicles during navigation has been wondered in terms of safety. Many engineering studies have developed methods to solve this problem, and today, autonomous navigation is carried out using this information with the help of very small sensors. Many of these methods are able to locate the vehicle by taking an external reference point. Thanks to the rapidly developing GNSS (Global Navigation Satellite Systems) in recent years, it has become easier to determine the location of the vehicles with the receiver in the vehicle. However, these satellites, which broadcast at very low frequencies, can often be interrupted. In addition, since these satellite systems owned by developed countries are deactivated in critical situations, position estimation with internal sensors has become essential. In this study, a solution to the problem of estimation of position information, which is one of the critical information for unmanned aerial vehicles to complete their navigation and missions safely, is presented by machine learning method .
Benzer Tezler
- Localization of radio sources using autonomous unmanned aerial vehicles for search and rescue applications
Arama ve kurtarma uygulamaları için otonom insansız hava araçları ile radyo kaynaklarının konumunun tespiti
ÖMER HEREKOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN YENİÇERİ
- Development of position estimation algorithm for unmanned aerial vehicle at short term GPS outage
İnsansız hava araçları için kısa süreli GPS kayıplarında konum bulma algoritmasının geliştirilmesi
GÜRTAÇ KADEM
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Dört kanat tipinde İHA'lar için yapay sinir ağı ile konum tabanlı görsel servolama
Position based visual servoing with artificial neural network for quadrotor type UAVs
AYBÜKE ÜNLÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBilecik Şeyh Edebali ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TOLGA YÜKSEL
- Dikey iniş kalkışlı insansız hava araçları için görsel işaretleyici sistemler ile görüntü tabanlı konum kestirimi
Vision based position estimation with markers for vertical takeoff and landing unmanned air vehicles
MÜCTEBA UZUNOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHARREM MERCİMEK
- Estimating forest parameters using point cloud data
Orman parametrelerinin nokta bulutu verilerinden çıkarımı
ADİL ENİS ARSLAN
Doktora
İngilizce
2022
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ESRA ERTEN