Dynamic modeling of two identical coupled spherical robots
Birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellenmesi
- Tez No: 687447
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ TURGAY ERAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Küresel Robotlar, Dinamik Analiz, MSC Adams, Birbirine Bağlı İki Özdeş Küresel Robot, Spherical Robots, Dynamic Analysis, MSC Adams, Two Identical Coupled Spherical Robots
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Aydın Adnan Menderes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
Amac¸: Bu araştırma, küresel robotların denge, yalpalama ve kayma gibi problemleri ve çok yönlü mobil robotların viraj alma problemlerini çözmek için tasarlanmış birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellemesini incelemek amacıyla yapılmıştır. Birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellemesindeki temel amacımız, çok yönlü mobil robotlarda mecanum tekerlekler yerine birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımı kullanarak çok yönlü bir mobil robot tasarlamaktır. Materyal ve Yöntem: Bu tezde, MSC Adams programı kullanılarak tek bir küresel robot ve birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımının dinamik analizleri yapılmıştır. Bu dinamik analizler sonucunda tasarımımızın uygulanabilirliği kontrol edilmiştir. Sonuc¸ olarak, dinamik analiz sonuçlarını da kontrol etmek için farklı yol profilleri üzerinde deneysel çalışmalar yapılmıştır. Bulgular: Analiz ve deneylerden elde edilen sonuçlara göre, birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımının dinamik modellemesinin uygulanabilir olduğu görülmüştür. Sonuc¸: Bu çalışmada birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımının dinamik modellemesinin uygulanabilir olduğu anlaşılmıştır.
Özet (Çeviri)
Objective: This research was carried out in order to examine the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots that are designed to solve problems such as balance, wobble, and skidding of spherical robots and cornering problems of omnidirectional mobile robots. Our main goal in the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots is to design an omnidirectional mobile robot by using two identical coupled spherical robot designs instead of mecanum wheels in omnidirectional mobile robots. Material and Methods: In this thesis, dynamic analyses of a single spherical robot and two identical coupled spherical robots design were made by using the MSC Adams program. As a result of these dynamic analyses, the applicability of our design has been checked. As a consequence, experimental studies were made on different road profiles in order to check the result of dynamic analyses, too. Results: According to results that made of analyses and experiments, the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots design has been seen to be applicable. Conclusion: It was understood in this study that the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots design is applicable.
Benzer Tezler
- BWR içindeki bir kanalda ortaya çıkan kararsızlıkların nükleer-termal hidrolik modellenmesi
Nuclear coupled thermal-hydraulic modeling of single channel instabilities in a BWR
DEMİREL AKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Nükleer Mühendislikİstanbul Teknik ÜniversitesiNükleer Enerji ve Enerji Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MELİH GEÇKİNLİ
- Group analysis of nonlinear dynamical systems
Nonlineer dinamik sistemlerin grup analizi
NAVID AMIRI BABAEI
Doktora
İngilizce
2024
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TEOMAN ÖZER
- İki betonarme binada bağ kirişleri etkisinin operayonel modal analiz ve sonlu eleman yöntemleriyle belirlenmesi
Determination of the effects of coupled beams in two reinforced concrete buildings by using operational modal analysis and finite element methods
TOLGA AKBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Deprem MühendisliğiMaltepe ÜniversitesiDeprem ve Yapı Bilimleri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SEYİT ÇERİBAŞI
DOÇ. DR. FUAT ARAS
- Eksik tahrikli tekerlekli sarkaç sisteminin tasarımı ve kontrolü
Design and control of reaction wheel pendulum
OZAN TÜRKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. S. MURAT YEŞİLOĞLU