Dynamic modeling of two identical coupled spherical robots
Birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellenmesi
- Tez No: 687447
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ TURGAY ERAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Küresel Robotlar, Dinamik Analiz, MSC Adams, Birbirine Bağlı İki Özdeş Küresel Robot, Spherical Robots, Dynamic Analysis, MSC Adams, Two Identical Coupled Spherical Robots
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Aydın Adnan Menderes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Amac¸: Bu araştırma, küresel robotların denge, yalpalama ve kayma gibi problemleri ve çok yönlü mobil robotların viraj alma problemlerini çözmek için tasarlanmış birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellemesini incelemek amacıyla yapılmıştır. Birbirine bağlı iki özdeş küresel robotun dinamik modellemesindeki temel amacımız, çok yönlü mobil robotlarda mecanum tekerlekler yerine birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımı kullanarak çok yönlü bir mobil robot tasarlamaktır. Materyal ve Yöntem: Bu tezde, MSC Adams programı kullanılarak tek bir küresel robot ve birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımının dinamik analizleri yapılmıştır. Bu dinamik analizler sonucunda tasarımımızın uygulanabilirliği kontrol edilmiştir. Sonuc¸ olarak, dinamik analiz sonuçlarını da kontrol etmek için farklı yol profilleri üzerinde deneysel çalışmalar yapılmıştır. Bulgular: Analiz ve deneylerden elde edilen sonuçlara göre, birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımının dinamik modellemesinin uygulanabilir olduğu görülmüştür. Sonuc¸: Bu çalışmada birbirine bağlı iki özdeş küresel robot tasarımının dinamik modellemesinin uygulanabilir olduğu anlaşılmıştır.
Özet (Çeviri)
Objective: This research was carried out in order to examine the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots that are designed to solve problems such as balance, wobble, and skidding of spherical robots and cornering problems of omnidirectional mobile robots. Our main goal in the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots is to design an omnidirectional mobile robot by using two identical coupled spherical robot designs instead of mecanum wheels in omnidirectional mobile robots. Material and Methods: In this thesis, dynamic analyses of a single spherical robot and two identical coupled spherical robots design were made by using the MSC Adams program. As a result of these dynamic analyses, the applicability of our design has been checked. As a consequence, experimental studies were made on different road profiles in order to check the result of dynamic analyses, too. Results: According to results that made of analyses and experiments, the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots design has been seen to be applicable. Conclusion: It was understood in this study that the dynamic modeling of two identical coupled spherical robots design is applicable.
Benzer Tezler
- Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu
Başlık çevirisi yok
İRFAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ BORAT
- New algorithms and techniques for microprocessor-controlled PWM induction drives
Başlık çevirisi yok
OSMAN KÜKRER
Doktora
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. BÜLENT ERTAN
- Katı yakıtların akışkan yatakta yakılması ve katı miktarının yatak yüksekliğine etkisi
Combustion of solid fuels in the fkuidized beds and the effects of solid quantity to the height of bed
KAMİL BEKİR KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ YÜCEL UYAREL
- Deprem etkisindeki yapılarda dinamik yöntemlerle üç boyutta form araştırması
Başlık çevirisi yok
MEHMET EMİN TUNA
Doktora
Türkçe
1985
İnşaat MühendisliğiGazi Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HÜSNÜ CAN
- Cumhuriyet sonrası Türk toplumsal yapı değişimlerinin Ankara Atatürk Bulvarı mekansal yapısında örneklenmesi
Der Ataturk boulevard von Ankara, alsbeispielzu den einflussen der gesellchaftlichen entwicklung der republikanschen Turkeiauf die raumlichen struktur
SARE SAHİL
- Dinamik programlama yöntemi ve Bursa'daki bir işletmeye uygulanması
Başlık çevirisi yok
HAYRETTİN KEMAL SEZEN