Transfer functions with positive impulse response: Feedback controller design and application to cooperative adaptive cruise control
Pozitif dürtü tepkili transfer fonksiyonları: Geribeslemeli kontrolcü tasarımı ve kooperatif adaptif seyir kontrolü uygulaması
- Tez No: 694052
- Danışmanlar: PROF. DR. KLAUS VERNER SCHMİDT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 91
Özet
Sürücü yardım sistemleri, insan sürücü işlevselliğinin yerini almak için giderek daha fazla kullanılmaktadır. Kooperatif adaptif seyir kontrolü (CACC), araçlar arasında iletilen mesafe ölçümlerini ve durum bilgilerini kullanarak güvenli araç takibini desteklemek için boylamasına araç hareketini otomatikleştirir. CACC kullanırken temel bir gereklilik, zincir stabilitesinin formel koşulu tarafından yakalanan araç zincirleri boyunca dalgalanmaları azaltmaktır. Bu vesileyle, literatürde farklı operatör normlarına dayanan farklı zincir stabilite kavramları mevcuttur. Bu tezde, L-sonsuz normuna dayalı mutlak L1 zincir stabilite diye tabir edilen bir zincir stabilite koşulu kullanılmıştır. Bu koşul, giriş/çıkış davranışının pozitif dürtü yanıtına sahip olduğu bir CACC geri besleme döngüsü tasarlanarak yerine getirilebilir. Bunun üzerine ilerlenerek bu tezin ana katkısı pozitif dürtü yanıtının elde edilmesi için yeterli koşulların geliştirilmesi olmuştur. Bu koşullar daha sonra çözümü mutlak L1 zincir stabilitesini garanti eden uygun kontrolcü parametrelerini sağlayan bir optimizasyon probleminin formülize edilmesinde kullanılmıştır. Öne sürülen yöntemin uygulanabilirliği gerçekçi araç parametreleri ile gerçekleştirilen benzetim deneyleriyle doğrulanmıştır. Ayrıca, öne sürülen yöntemin, gerçek hayatta CACC sistemlerinde genellikle karşılaşılan ekstra iletişim ve eyleyici gecikmelerine karşı gürbüz yapıda olduğu gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
Driver assistance systems are increasingly employed to replace human driver functionality. Cooperative adaptive cruise control (CACC) automates the longitudinal vehicle motion to support safe vehicle following using distance measurements and state information communicated among vehicles. A basic requirement when using CACC is to attenuate fluctuations along vehicle strings, which is captured by the formal condition of string stability. Hereby, different notions of string stability exist in the literature based on different operator norms. In this thesis, a string stability condition based on the L-infinity norm, denoted as strict L1 string stability is used. This condition can be fulfilled by designing a CACC feedback loop, where the input/output behavior of the CACC system has positive impulse response. Accordingly, the main contribution of this thesis is the development of sufficient conditions for achieving a positive impulse response. These conditions are then used to formulate an optimization problem, whose solution provides suitable controller parameters for ensuring strict L1 string stability. The practicability of the proposed method is validated by simulation experiments with realistic vehicle parameters. In addition, it is shown that the proposed method is robust to additional communication delay and actuator delay, which are generally encountered in real-life CACC systems.
Benzer Tezler
- Optimization of structures in the frequency domain
Yapıların frekans uzayında optimizasyonu
ALİYYE KARA
Doktora
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUĞAN
PROF. DR. İBRAHİM EKSİN
- Sudan'da uygulanan tarım politikalarının tarım sektörü üzerine etkileri
The implementation of agricultural policies in Sudan and their impact on the agricultural sector
EİSA TARTEEB SHATTER
- Sigortacılığın KOBİ'lere tanıtımı ve devamlılığın sağlanması
The company is operating SMEs promotion and continue for insurance
CEYHUN ALPARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Sigortacılıkİstanbul Gelişim Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALAATTİN FIRAT
- Darbe geriliminde sıkıştırılmış gazlarda delinme
Breakdown in compressed gases under impulsive voltages
HASBİ İSMAİLOĞLU
Doktora
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF. DR. MUZAFFER ÖZKAYA
- Çift tümleyen analog filtrelerin akım taşıyıcılar ile tasarımı
Başlık çevirisi yok
SAADET ASIL
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. CEVDET ACAR