Geri Dön

Transfer functions with positive impulse response: Feedback controller design and application to cooperative adaptive cruise control

Pozitif dürtü tepkili transfer fonksiyonları: Geribeslemeli kontrolcü tasarımı ve kooperatif adaptif seyir kontrolü uygulaması

  1. Tez No: 694052
  2. Yazar: İBRAHİM TAYYİP İŞLER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. KLAUS VERNER SCHMİDT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 91

Özet

Sürücü yardım sistemleri, insan sürücü işlevselliğinin yerini almak için giderek daha fazla kullanılmaktadır. Kooperatif adaptif seyir kontrolü (CACC), araçlar arasında iletilen mesafe ölçümlerini ve durum bilgilerini kullanarak güvenli araç takibini desteklemek için boylamasına araç hareketini otomatikleştirir. CACC kullanırken temel bir gereklilik, zincir stabilitesinin formel koşulu tarafından yakalanan araç zincirleri boyunca dalgalanmaları azaltmaktır. Bu vesileyle, literatürde farklı operatör normlarına dayanan farklı zincir stabilite kavramları mevcuttur. Bu tezde, L-sonsuz normuna dayalı mutlak L1 zincir stabilite diye tabir edilen bir zincir stabilite koşulu kullanılmıştır. Bu koşul, giriş/çıkış davranışının pozitif dürtü yanıtına sahip olduğu bir CACC geri besleme döngüsü tasarlanarak yerine getirilebilir. Bunun üzerine ilerlenerek bu tezin ana katkısı pozitif dürtü yanıtının elde edilmesi için yeterli koşulların geliştirilmesi olmuştur. Bu koşullar daha sonra çözümü mutlak L1 zincir stabilitesini garanti eden uygun kontrolcü parametrelerini sağlayan bir optimizasyon probleminin formülize edilmesinde kullanılmıştır. Öne sürülen yöntemin uygulanabilirliği gerçekçi araç parametreleri ile gerçekleştirilen benzetim deneyleriyle doğrulanmıştır. Ayrıca, öne sürülen yöntemin, gerçek hayatta CACC sistemlerinde genellikle karşılaşılan ekstra iletişim ve eyleyici gecikmelerine karşı gürbüz yapıda olduğu gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

Driver assistance systems are increasingly employed to replace human driver functionality. Cooperative adaptive cruise control (CACC) automates the longitudinal vehicle motion to support safe vehicle following using distance measurements and state information communicated among vehicles. A basic requirement when using CACC is to attenuate fluctuations along vehicle strings, which is captured by the formal condition of string stability. Hereby, different notions of string stability exist in the literature based on different operator norms. In this thesis, a string stability condition based on the L-infinity norm, denoted as strict L1 string stability is used. This condition can be fulfilled by designing a CACC feedback loop, where the input/output behavior of the CACC system has positive impulse response. Accordingly, the main contribution of this thesis is the development of sufficient conditions for achieving a positive impulse response. These conditions are then used to formulate an optimization problem, whose solution provides suitable controller parameters for ensuring strict L1 string stability. The practicability of the proposed method is validated by simulation experiments with realistic vehicle parameters. In addition, it is shown that the proposed method is robust to additional communication delay and actuator delay, which are generally encountered in real-life CACC systems.

Benzer Tezler

  1. Optimization of structures in the frequency domain

    Yapıların frekans uzayında optimizasyonu

    ALİYYE KARA

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ATA MUĞAN

    PROF. DR. İBRAHİM EKSİN

  2. Sudan'da uygulanan tarım politikalarının tarım sektörü üzerine etkileri

    The implementation of agricultural policies in Sudan and their impact on the agricultural sector

    EİSA TARTEEB SHATTER

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    ZiraatEge Üniversitesi

    Tarım Ekonomisi Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. CANAN FİSUN ABAY

  3. Sigortacılığın KOBİ'lere tanıtımı ve devamlılığın sağlanması

    The company is operating SMEs promotion and continue for insurance

    CEYHUN ALPARSLAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Sigortacılıkİstanbul Gelişim Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALAATTİN FIRAT

  4. Darbe geriliminde sıkıştırılmış gazlarda delinme

    Breakdown in compressed gases under impulsive voltages

    HASBİ İSMAİLOĞLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. MUZAFFER ÖZKAYA