Higher order sliding mode control of a flatness-based feed forward/feedback linearized quadrotor
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 708874
- Danışmanlar: PROF. GİAN PAOLO INCREMONA, PROF. LUCA BASCETTA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2020
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Politecnico di Milano
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This thesis deals with the modelization and control of on linearizing a quadrotor using flatness-based feedback and feedforward linearization methods. More specifically, higher order sliding mode controllers for the linearized multi-dimensional system are designed and implemented on a realistic simulator. With these aims, in the first part of the work, a mathematical model of the quadrotor dynamics is derived using Newton-Euler approach. Then, differential flatness theory and flatness-based dynamic feedback and feedforward linearization methods are introduced, followed by an analysis of flatness properties of the quadrotor and an application of the linearization methods to the nonlinear quadrotor model, which brings a coordinate transformation that recasts the quadrotor model in an equivalent linear system in Brunovski Canonical Form. In the second part of the thesis, an overview of the sliding mode control theory and higher order sliding mode controllers is reported, discussing how to design an arbitrary order sliding mode controller to the linearized quadrotor which is in Brunovski Canonical Form. Finally, simulation results of the multi-dimensional higher order sliding mode controllers combined with flatness based feedback and feedforward linearization are illustrated, assessing the robustness features of proposed approaches in front of different type of disturbances.
Benzer Tezler
- Kalıcı mıknatıslı senkron motorun model bağımsız kazanç uyarlamalı yüksek dereceli kayan kip yöntemi ile hız denetimi
Model-free adaptive gain higher order sliding mode speed control of permanent magnet synchronous motor
FUAT KILIÇ
Doktora
Türkçe
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FERİHA ERFAN KUYUMCU
- Birinci ve yüksek mertebeden kayma kipli kontrol algoritmalarının minimum olmayan fazlı füzelerin kontrolüne uygulanması
Application of first and higher order sliding mode control algorithms on control of nonminimum phase missile systems
YAĞIZ PARALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELBRUS JAFAROV
- Bulanık kayma kipli kontrol yönteminin iyileştirilmesi
Improvment of the fuzzy sliding mode control method
ÖZCAN DÜLGER
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolPamukkale ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SEZAİ TOKAT
- Design of a multimodal planning and control framework for agile maneuvering UCAVs
İnsansız savaç uçakları için agresif manevra planlama ve kontrol sistemlerinin geliştirilmesi
NAZIM KEMAL ÜRE
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Yüksek dereceli kayan kipli denetleyiciler kullanılarak dört rotorlu insansız hava araçlarının (İHA) davranış kontrolü ve yörünge takibi
Attitude control and trajectory tracking of four rotor unmanned aeri̇al vehicles (UAV) using higher order sliding mode controllers
ALİ CAN ERÜST
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ