Geri Dön

Higher order sliding mode control of a flatness-based feed forward/feedback linearized quadrotor

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 708874
  2. Yazar: MELİH METİN PEKKAPTAN
  3. Danışmanlar: PROF. GİAN PAOLO INCREMONA, PROF. LUCA BASCETTA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2020
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Politecnico di Milano
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 106

Özet

Özet yok.

Özet (Çeviri)

This thesis deals with the modelization and control of on linearizing a quadrotor using flatness-based feedback and feedforward linearization methods. More specifically, higher order sliding mode controllers for the linearized multi-dimensional system are designed and implemented on a realistic simulator. With these aims, in the first part of the work, a mathematical model of the quadrotor dynamics is derived using Newton-Euler approach. Then, differential flatness theory and flatness-based dynamic feedback and feedforward linearization methods are introduced, followed by an analysis of flatness properties of the quadrotor and an application of the linearization methods to the nonlinear quadrotor model, which brings a coordinate transformation that recasts the quadrotor model in an equivalent linear system in Brunovski Canonical Form. In the second part of the thesis, an overview of the sliding mode control theory and higher order sliding mode controllers is reported, discussing how to design an arbitrary order sliding mode controller to the linearized quadrotor which is in Brunovski Canonical Form. Finally, simulation results of the multi-dimensional higher order sliding mode controllers combined with flatness based feedback and feedforward linearization are illustrated, assessing the robustness features of proposed approaches in front of different type of disturbances.

Benzer Tezler

  1. Kalıcı mıknatıslı senkron motorun model bağımsız kazanç uyarlamalı yüksek dereceli kayan kip yöntemi ile hız denetimi

    Model-free adaptive gain higher order sliding mode speed control of permanent magnet synchronous motor

    FUAT KILIÇ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FERİHA ERFAN KUYUMCU

  2. Birinci ve yüksek mertebeden kayma kipli kontrol algoritmalarının minimum olmayan fazlı füzelerin kontrolüne uygulanması

    Application of first and higher order sliding mode control algorithms on control of nonminimum phase missile systems

    YAĞIZ PARALI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELBRUS JAFAROV

  3. Bulanık kayma kipli kontrol yönteminin iyileştirilmesi

    Improvment of the fuzzy sliding mode control method

    ÖZCAN DÜLGER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolPamukkale Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SEZAİ TOKAT

  4. Design of a multimodal planning and control framework for agile maneuvering UCAVs

    İnsansız savaç uçakları için agresif manevra planlama ve kontrol sistemlerinin geliştirilmesi

    NAZIM KEMAL ÜRE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN

  5. Yüksek dereceli kayan kipli denetleyiciler kullanılarak dört rotorlu insansız hava araçlarının (İHA) davranış kontrolü ve yörünge takibi

    Attitude control and trajectory tracking of four rotor unmanned aeri̇al vehicles (UAV) using higher order sliding mode controllers

    ALİ CAN ERÜST

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ