Design of a multimodal planning and control framework for agile maneuvering UCAVs
İnsansız savaç uçakları için agresif manevra planlama ve kontrol sistemlerinin geliştirilmesi
- Tez No: 292144
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Savunma ve Savunma Teknolojileri, Uçak Mühendisliği, Defense and Defense Technologies, Aircraft Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 119
Özet
Bu tez agresif manevra yapabilme kapasitesine sahip İnsansız Savaş Uçakları (İSU) için referans manevraların oluşturulması ve kontrol edilmesi problemini ele almaktadır. Bu amaçla karışık manevraların daha küçük manevra parçalarına ve bu parçalara ait manevra parametrelerine ayrıştırıldığı bir haraket dili geliştirilmiştir. Bu sistemin başlıca avantajı uçağın dinamik zarfı içinde referans manevra yaratma ve kontrol probleminin karmaşık manevranın bütünü yerine, her bir ayrıştırılmış manevra parçası içerisinde ele alıyor olmasıdır. Böylece sistem, uçak dinamiklerini Hibrid Dinamik bir Sistem olarak ele alınmasını sağlamaktadır ve problemin boyutunu düşürmektedir.Referans manevra profillerinin oluşturulması için manevra parçaları arasındaki geçiş kuralları ve çeviklik ölçütlerini göz önüne alan bir algortima geliştirilmiştir. Alçak seviye geribeslemeli kontrolcü tasarımı için ise her bir manevra parçası ayrı bir problem olarak ele alınmış ve her biri için Yüksek Dereceden Kayma Kipli Kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Elde edilen sistem agresif savaş manevraları üzerinden test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis studies the problem of generation and control of maneuver profiles for Unmanned Combat Air Vehicles (UCAV) with aggressive maneuvering capability. A motion description framework is developed, where complex maneuvers are decomposed into series of sub-maneuvers (modes) and associated parameters. Main advantage of framework is allowance of the feasibility and control problems to be treated for each sub-maneuver individually instead of whole maneuver, thus reducing the complexity of the problem which can also be modelled in the language of Hybrid Dynamical Systems.For maneuver generation, agility metrics and mode compability relationships are used to create a feasible maneuver generation algorithm. For low level controls, each mode is assigned a Higher Order Sliding Mode Controller, where whole maneuver is controlled via switching between modes and controllers. Overall generation and control algorithms are tested on agile combat maneuver examples.
Benzer Tezler
- Otoyol trafiği yönetiminde akıllı sistem yaklaşımı: Katılım denetimi örneği ve farklı denetim algoritmalarının başarım sınaması
Intelligent systems approach in freeway traffic management: Ramp control case and performance evaluation of control algorithms
ÇAĞLAR DEMİRAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. HİLMİ BERK ÇELİKOĞLU
- Exploring fusion models in computer vision for medical image computing
Başlık çevirisi yok
DUYGU SARIKAYA
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolState University of New York at BuffaloDr. JASON J. CORSO
- Automatic bayesian segmentation of human facial tissue using 3D MR-CT fusion by incorporating models of measurement blurring, noise and partial volume
İnsan yüz dokularının bulanıklaşma, gürültü ve kismı hacim modelleri içeren bayesçi 3D MR-CT görüntü birleşmesi yöntemi kullanılarak otomatik bölütlenmesi
EMRE ŞENER
Doktora
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN MUMCUOĞLU
DOÇ. DR. UTKU KANOĞLU
- Açık konutta açıklık kriterleri üzerine bir çalışma uygulama: Halkalı toplu konutları
Başlık çevirisi yok
GAMZE ALPTEKİN ÖZKAPTAN
- Giyilebilir akıllı eldivenler ile gerçek zamanlı insan–İHA etkileşimi
Real time human – UAV interaction with wearable smart gloves
TAHA MÜEZZİNOĞLU
Doktora
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KARAKÖSE