Design and development of a variable stiffness actuator for rehabilitation applications
Rehabilitasyon uygulamaları için değişken sertlikli bir eyleyicinin tasarımı ve geliştirilmesi
- Tez No: 709520
- Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU, DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ KILIÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Eyleyenler modeli, Rehabilitasyon, İskelet, Actors model, Rehabilitation, Skeleton
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada değişken sertlikli bir eyleyicinin rehabilitasyon uygulamaları için tasarımı ve geliştirilmesi sunulmuştur. Değişken sertlikli eyleyiciler pek çok alanda kullanılmakta olan eyleyici türlerindendir. Son zamanlarda oldukça yaygın bir şekilde kullanılan bu eyleyici türünün en önemli avantajlarından birisi sabit bir sertlik yerine yapısında kullanıldığı mekanizmayı farklı sertlik karakteristikleri ile çalışmasına yardımcı olmaktır. Bu farklı sertlikler yardımıyla kullanıcılarla güvenli bir şekilde etkileşime girmek ve büyük şok kuvvetlerini en aza indirmek söz konusudur. Değişken sertlikli eyleyicilerin bu avantajlarından yola çıkarak rehabilitasyon tedavilerinde de kullanılmaktadır. Rehabilitasyonun birden farklı çeşidi olmasına karşın en yaygın kullanılan departman ise fiziksel rehabilitasyondur. Fiziksel rehabilitasyon; doğuştan uzvu olmayan, kaza sonucu uzvunu kaybetmiş veya bulunan uzvunun tam ya da kısmi olarak işlevini yerine getiremeyen insanlarda tedavi amaçlı kullanılan bir yöntemdir. Bu çalışma kapsamında değişken sertlikli eyleyici türlerinde biri olan mekanik olarak kontrol edilen eyleyici bir dış iskelet robotunun prototipinde tasarlanıp geliştirilmiştir. Prototipin dış gövdesi eklemeli ve talaşlı imalat yöntemi ile üretilmiştir. Prototipin kontrolü ise mikrokontrolcü ve motor sürücülerle yapılmıştır. Son olarak tasarlanan ve geliştirilen eyleyicinin analiz ve test sonuçları sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, the design and development of a variable stiffness actuator for rehabilitation applications is presented. The variable stiffness actuators are the types of actuators used in many areas. One of the most valuable advantages of these actuator types, which have been widely used recently, is that they help the mechanisms in which these actuator types are used to operate with different stiffness characteristics instead of constant stiffness. With the help of this varying stiffness, it is possible to interact with users safely and minimize large shock forces. Based on these advantages of variable stiffness actuators, it is also used in rehabilitation treatments. Although there are many different types of rehabilitation, the most widely used department is physical rehabilitation. Physical rehabilitation is a method for treatment of people who do not have a congenital limb, have lost their limb accidentally, or cannot perform limb function fully or partially. Within the scope of this study, a mechanically-controlled actuator, which is one of the variable stiffness actuator types, was designed and developed on the prototype of the exoskeleton robot. The body structure of the prototype was produced using the additive manufacturing and machining method. The prototype of the actuator was controlled and driven with a microcontroller and motor drivers. Finally, the analysis and test results of the designed and developed actuator are presented.
Benzer Tezler
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
- Sonbahar sera yetiştiriciliğine uygun hıyar çeşit seçimi
Selecting a cucumber variety suitable for glasshouse production in Autumn
MESUT OKTAY
- İki katlı pamuk ipliklerinden dokunan kumaşlarda örgüye bağlı olarak maksimum atkı sıklığının değişimi üzerinde bir araştırma
Başlık çevirisi yok
MELTEM ASLI NARTER
- Küçük Yamanlar tepesi örneğinde kent yakın çevresinde rekreasyon alanı düzenleme projesi
Başlık çevirisi yok
NİHAN BULGUN
- Çukurova bölgesinde biyoklimatik veriler kullanılarak açık ve yeşil alan sistemlerinin belirlenmesi ilkeleri üzerinde bir araştırma
A research on the determination of the principles in open and green spaces systems by using the bioclimatic data in Çukurova region
MEHMET FARUK ALTUNKASA
