Full-body motion control of a humanoid robot
İnsansı bir robotun tam vücut hareket kontrolü
- Tez No: 712301
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
İki ayaklı robotlar gibi ayaklı sistemler, insanlarla çalışmak için dinamik görevler için daha uygundur. İki ayaklı robotlar, tekerlekli araçlar gibi diğer mobil sistemlerden daha iyi çeviklik ve esnekliğe sahip oldukları için daha iyi manevra kabiliyeti elde edebilir ve engelleri verimli bir şekilde aşabilir. Bununla birlikte, tam vücut hareketi ile iki ayaklı robotları kontrol etmenin zorlukları, kararsızlık yaratır ve düşme veya görevleri yerine getirmeme şansını arttırır. Tez, ters dinamik yönteminden elde edilen referans vücut reaksiyon kuvvetlerini kullanarak robotun önündeki duvarı iterken dengesini koruduğu bir yöntem sunmaktadır. Her iki ayak için referans zemin reaksiyon kuvvetleri, doğrusal kısıtlamaları kullanan bir optimizasyon tekniği ile elde edilir. Referans zemin tepki kuvvetinin hesaplanması, çift destek fazı için bacak eklemi torklarının oluşturulmasına izin verir. Ayrıca, duvara istenen itme kuvvetini uygulamak için kolların manipüle edilmesi için bir hibrit kontrol yöntemi tanıtılmıştır. 30 serbestlik dereceli iki ayaklı bir robotu, önerilen metot için test etmek amacıyla 3D dinamikerinin ve dış kuvvetlerinin modellendiği simülasyon ortamı yaratılmıştır.
Özet (Çeviri)
Legged systems such as biped robots are more suitable for dynamic tasks to work with humans. The biped robots can achieve better maneuverability and efficiently overcome obstacles because they have better agility and flexibility than other mobile systems like wheeled vehicles. However, the challenges of controlling the biped robots with full-body motion create instability and increase the chance of falling or failure of achieving the tasks. The thesis presents a method in which the robot maintains balance while pushing the wall in front of it using the reference body reaction forces obtained from the inverse dynamics method. The reference ground reaction forces for both feet are obtained with an optimization technique that uses linear constraints. Calculating the reference ground reaction force allows generating the leg joint torques for the double support phase. Also, a hybrid control method for manipulating arms is introduced to apply the desired pushing force to the wall. To validate the proposed method, a simulation environment is constructed for the 30-DOF biped robot that includes 3D dynamics and external force reaction models.
Benzer Tezler
- Control of a bipedal humanoid robot for trolley pushing applications
El abarasi itme uygulamaları için iki ayaklı insansı robotun kontrolü
CEM KAAN KARATAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. KEMALETTİN ERBATUR
- Inverse dynamics control of a humanoid robot arm
İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü
OĞUZHAN CEBE
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- İki ayaklı yürüyen robot tasarımı ve prototip imalatı
Design and contruction of 12 dof biped robot
ALPER GERÇEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Robotic hand design using flexible and continuum structures
Esnek ve sürekli yapılarla robotik el tasarımı
HATİCE DİDEM ÜZGÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Bipedal humanoid robot walking reference tuning by the use of evolutionary algorithms
İki bacakli insansi robotlar için evrimsel algoritmalar kullanilarak yürüme referansi ayarlanmasi
TUNC AKBAS
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR