Autonomous carrier landing of a fixed-wing uav withairborne deck motion estimation
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 715767
- Danışmanlar: DR. KAMESH SUBBARAO
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: The Unıversıty Of Texas At Arlıngton
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
This study focuses on the design, implementation, and evaluation of an autonomous carrier landing system featuring an airborne deck motion estimation module. The three-dimensional dynamics of a fixed-wing UAV with the actuator and engine dynamics are considered. A carrier motion model that accounts for the perturbations caused by various sea states is built. An airborne measurement system, which is composed of a calibrated camera and light-emitting beacons, is utilized to detect several coplanar target points on the moving carrier deck. The known correspondence between the locations of the target points and their coordinates on the focal plane of the camera is exploited in the estimation of the desired touchdown point location and runway attitude. The estimation problem is posed as a nonlinear least-squares problem where the error between the actual value and a current estimate of the measurement is minimized in successive iterations. A second-order, low-pass filter is employed to estimate the velocity of the desired touchdown point. v A reference trajectory is generated based on the estimated motion of the desired touchdown point and a glide path. The dynamic inversion technique is used in the derivation of guidance laws to produce a flight-path command to achieve the reference trajectory. A Linear-Quadratic-Integral (LQI) optimal controller is designed to track the flight-path command and stabilize the aircraft around an equilibrium point. The system is evaluated through simulation. Monte Carlo simulations for various sea states with randomized initial conditions demonstrate robustness, ensuring a wide range of initial conditions and possible scenarios are covered. The system performance is shown to be satisfactory based on several figures of merit, including boarding rate, landing dispersion, angular alignment, and impact velocity even in the worst sea condition considered in this study. Also, the efficiency of the estimation algorithm indicates the feasibility of real-time implementations. In the navigation system, a Position Sensing Diode (PSD) is located on the focal plane of the camera to detect the modulated light emitted by the beacons. The system performance is evaluated for a range of sampling rates of the PSD. Monte Carlo simulations indicate satisfactory performance for a wide range of sampling rates, from 5 Hz to 100 Hz.
Benzer Tezler
- Estimation of asymptotic stability regions of nonlinear autonomous dynamic systems by the method of tangent hypersurfaces
Başlık çevirisi yok
MUALLA DEMİRDELEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. A. MÜRŞİT ESKİCİOĞLU
- Femoro popliteal by-passlarda kullanılan ven greftleri ile sentetik greft sonuçlarının karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
HASAN NAMATİ
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1989
Göğüs Kalp ve Damar Cerrahisiİstanbul ÜniversitesiGöğüs Kalp ve Damar Cerrahisi Ana Bilim Dalı
- Diferensiyel denklemlerde çözümlerin karlılığı
Başlık çevirisi yok
CEMİL TUNÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1990
MatematikErciyes ÜniversitesiMatematik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYDIN TİRYAKİ
- Irak'ta merkezi idare ve özerk bölge
Başlık çevirisi yok
MUZAFFER NURİ
Doktora
Türkçe
1989
Kamu YönetimiGazi ÜniversitesiKamu Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SÜLEYMAN ARSLAN
- Dağıtık bir işletim sistemi için gerçek-zamanlı, çok-görevli bir çekirdek tasarımı
Başlık çevirisi yok
KAYHAN ERCİYEŞ
Doktora
Türkçe
1989
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN YILMAZ
- Kamu kesimindeki hizmet içi eğitim programlarının etkinliğinin değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
CEM BABADOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1989
Kamu YönetimiAnkara ÜniversitesiEğitim Programları ve Öğretim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TANJU GÜRKAN