Mini quadratörlerde kullanılan fırçasız motorların karakterizasyonu için bir deney düzeneği
An experiment setup for the characterization of brushless motors used in mini quadrators
- Tez No: 718608
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DINDIŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
Dört rotorlu dikey iniş kalkış (VTOL) yapabilen insansız hava taşıtlarının (İHA) yaygınlaşması ile birlikte bunlarda kullanılan elektrikli ve elektronik bileşenlerin çeşitliliği artmıştır. Hava taşıtlarında menzil, güç tüketimi ve ağırlık gibi konular da ön plana çıkmaktadır. Bileşenler arasından daha küçük ve hafif donanımların seçilmesi ve bunlara uygun yerleşik yazılımların geliştirilmesi VTOL için avantaj sağlarken, var olan donanım ve yerleşik yazılımlar arasından uygun olanı seçmekte önem kazanmıştır. Bu tez çalışmasında bir VTOL'de kullanılan yan birimlerden bahsederken uçuş kontrol bilgisayarı (FCC), elektronik hız denetleyici (ESC) ve ikisi arasındaki haberleşme protokolleri hakkında detaylı bilgi verilmiştir.Verimli bir fırçasız doğru akım (BLDC) motorunun kontrolü için motorun dinamik eşitlikleri türetilmiştir, kapalı döngü kontrolü içinse gerekli sensörlü ve sensörsüz geri bildirim yöntemleri karşılaştırılmıştır. SimonK, BLHeli ve Sapog ESC yerleşik yazılımlarının karakterizasyonu sayesinde uygun ESC'nin seçimi konusunda yol haritası oluşturulmaya çalışılmış ve var olan ESC yerleşik yazılımlarının yanında pratik kullanıma uygun bir kontrol yazılımı modeli oluşturulması amaçlanmıştır. BLDC motorun faz değişimlerinde en çok tercih edilen 6-adımlı trapezoidal kontrol yöntemi seçilmiştir. Kapalı devre kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için gerekli geri bildirim yöntemi olarak, donanımsal ve yazılımsal maliyeti düşük olan elektromanyetik kuvvet tepkisi (BEMF) geri bildirim yöntemi seçilmiştir. MOSFET kontrolünde kullanılabilecek PWM çeşitleri tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
As a result of the widespread use of vertical take-off landing (VTOL) capable drones, the variety of electrical and electronic components used in them has also increased. Range, power consumption and weight are the most important issues in drones. It was advantageous for VTOL to develop built-in software suitable for the components by choosing the smallest and lightest hardware among the components, it became important to choose the appropriate one among the existing hardware and firmware. In this thesis, while talking about peripherals used in a VTOL, detailed information is given about flight control computer (FCC), electronic speed controller (ESC) and communication protocols between the two. By deriving the dynamic equations of the motor, the necessary sensored and sensorless feedback methods for closed-loop control were compared for the control of brushless Direct current (BLDC) motor. Through characterization of SimonK, BLHeli and Sapog ESC firmware,It was tried to create a roadmap for the selection of the appropriate ESC and it was aimed to create a control software model suitable for practical use with the existing ESC firmware. In phase changes of BLDC motor, the most preferred the 6-step trapezoidal control method was chosen. The BEMF feedback method, which has low hardware and software costs, was chosen as the necessary feedback method for the closed-loop control. PWM types that can be used in MOSFET control are discussed.
Benzer Tezler
- Development of a conceptual design tool and calculation of stability and control derivatives for mini UAV systems
Mini insansız hava aracı sistemleri için kavramsal tasarım aracı geliştirilmesi ve karalılık ile kontrol türevlerinin hesaplanması
SENA YAZIRLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN NAFİZ ALEMDAROĞLU
- Mini-disk keskili bomlu kazı makinelerinin stabilite analizi
Stability analysis of a mini-disc equipped boom type tunneling machine
CEMALETTİN ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Maden Mühendisliği ve Madencilikİstanbul Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMÜR ACAROĞLU ERGÜN
- Mini vida destekli petit tipi yüz maskesi ve mini vida destekli modifiye sabit fonksiyonel aygıtının büyüme ve gelişim dönemindeki sınıf ııı anomalili çocuklarda etkinliklerinin karşılaştırılması
Comparison of the effectiveness of mini screw support petit type face mask and mini screw support modified fixed functional device in children with class iii anomalies in growth and development period
KÜBRA BETÜL UYLAŞ
- Mini insansız hava araçlarının uçuş verilerinin elde edilmesi
Obtaining flight data of mini unmanned aerial vehicles
DİDEM ÖZDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Havacılık ve Uzay MühendisliğiErciyes ÜniversitesiHavacılık Elektrik ve Elektroniği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET KONAR
- Mini perkütan nefrolitotominin etkinliği ve güvenilirliği
Efficacy and safety of mini percutaneous nephrolithotomy
EMRE KANDEMİR