Çok kısa mesafeli otonom uçuşlar için bir başlangıç deney seti
A beginning experimental set for very short distance autonomous flights
- Tez No: 718825
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DINDIŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Quadrotor, otonom uçuş, PID denetleyici, gerçek zamanlı uçuş, Helikopter, Otonom sistemler, PID denetleme, Quadrotor, autonomous flight, PID controller, real time flight, Helicopter, Autonomous systems, PID control
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bir insansız hava aracı platform türü olan quadrotor, yüksek hareket kabiliyeti, dikey kalkış ve iniş yapabilme gibi yetenekleri sebebiyle son yıllarda bilimsel araştırmalarda sıkça araştırma konusu olmaktadır. Bu tez kapsamında bir quadrotorun irtifa ve yönelim denetleyici tasarımı yapılırken aynı zamanda gerçek zamanlı uçuş testleri ile denetleyicinin gerçek performansı ve quadrotorda kullanılan pervane, motor ve ECS gibi ekipmanların karakteristik özelliklerinin sistem performansına etkisi test edilmiştir. Quadrotorun dinamiklerinin doğrusal olmaması ve eyleyici sayısının serbestlik derecesinden az olması denetleyici tasarımını etkilemektedir. Sistemdeki belirsiz parametrelere ve dış etkenlere karşı kendini uyarlaması için birçok farklı denetleyici tasarımı yapılmaktadır ancak gerçek uçuş testlerinde karşılaşılan jiroskobik etkiler, quadrotorun dört pervanesinin birbirine göre farklı tepki sürelerinin olması, ortam sıcaklığının uçuş kontrol kartı üzerinde bulunan jiroskop sensörü ve ivmeölçer sensörü gibi yerleşik sensörlerin çıkış hassasiyetlerini etkilemesi gibi birçok duruma karşı önlem alınamamaktadır. Quadrotorun otonom uçuş yapabilmesi için hem tepki süresinin kısa olması hemde karmaşık olmayan yapısı sebebiyle PID denetleyici tasarımı yapılmıştır. Tasarlanan denetleyicinin performası farklı senaryolarda gerçek zamanlı uçuş testleri ile gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
Quadrotor, which is a type of unmanned aerial vehicle platform, has been widely research subject in scientific research due to its high mobility, vertical takeoff and landing capabilities in recent years. In the scope of thesis, an altitude and an attitude controller are designed for the quadrotor. Real time flight tests are performed to analyzing performance of controllers and effects of the characteristics of equipment such as propeller, motor and ECS used in the quadrotor on the system performance of quadrotor. Non linear dynamics of quadrotor and underactuated (number of actuators is less than the degrees of freedom) structure of quadrotor effects the controller design.Although,many different controllers have been designed to compensate nonlinear terms on the system and disturbance effect, these controllers may not perform sufficiently in many situations such as gyroscopic effects, different response times of the quadrotor's four propellers relative to each other, the effect of ambient temperature on the precision of accelerometer and gyroscope sensors on the flight control board. A PID controller has been designed for autonomously fly of quadrotor due to short response time and simple design structure. The performance of the designed controller has been showed with realtime flight tests in different flight scenarios.
Benzer Tezler
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER
- Bazı sert çekirdekli meyve türlerinde döllenme biyolojisi üzerinde yöntem çalışmaları
Başlık çevirisi yok
ATBİMOĞLU ADALET