Geri Dön

Çok kısa mesafeli otonom uçuşlar için bir başlangıç deney seti

A beginning experimental set for very short distance autonomous flights

PDF İndir

  1. Tez No: 718825
  2. Yazar: EZGİ KEMANECİ
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN DINDIŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Quadrotor, otonom uçuş, PID denetleyici, gerçek zamanlı uçuş, Quadrotor, autonomous flight, PID controller, real time flight
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 69

Özet

Bir insansız hava aracı platform türü olan quadrotor, yüksek hareket kabiliyeti, dikey kalkış ve iniş yapabilme gibi yetenekleri sebebiyle son yıllarda bilimsel araştırmalarda sıkça araştırma konusu olmaktadır. Bu tez kapsamında bir quadrotorun irtifa ve yönelim denetleyici tasarımı yapılırken aynı zamanda gerçek zamanlı uçuş testleri ile denetleyicinin gerçek performansı ve quadrotorda kullanılan pervane, motor ve ECS gibi ekipmanların karakteristik özelliklerinin sistem performansına etkisi test edilmiştir. Quadrotorun dinamiklerinin doğrusal olmaması ve eyleyici sayısının serbestlik derecesinden az olması denetleyici tasarımını etkilemektedir. Sistemdeki belirsiz parametrelere ve dış etkenlere karşı kendini uyarlaması için birçok farklı denetleyici tasarımı yapılmaktadır ancak gerçek uçuş testlerinde karşılaşılan jiroskobik etkiler, quadrotorun dört pervanesinin birbirine göre farklı tepki sürelerinin olması, ortam sıcaklığının uçuş kontrol kartı üzerinde bulunan jiroskop sensörü ve ivmeölçer sensörü gibi yerleşik sensörlerin çıkış hassasiyetlerini etkilemesi gibi birçok duruma karşı önlem alınamamaktadır. Quadrotorun otonom uçuş yapabilmesi için hem tepki süresinin kısa olması hemde karmaşık olmayan yapısı sebebiyle PID denetleyici tasarımı yapılmıştır. Tasarlanan denetleyicinin performası farklı senaryolarda gerçek zamanlı uçuş testleri ile gözlemlenmiştir.

Özet (Çeviri)

Quadrotor, which is a type of unmanned aerial vehicle platform, has been widely research subject in scientific research due to its high mobility, vertical takeoff and landing capabilities in recent years. In the scope of thesis, an altitude and an attitude controller are designed for the quadrotor. Real time flight tests are performed to analyzing performance of controllers and effects of the characteristics of equipment such as propeller, motor and ECS used in the quadrotor on the system performance of quadrotor. Non linear dynamics of quadrotor and underactuated (number of actuators is less than the degrees of freedom) structure of quadrotor effects the controller design.Although,many different controllers have been designed to compensate nonlinear terms on the system and disturbance effect, these controllers may not perform sufficiently in many situations such as gyroscopic effects, different response times of the quadrotor's four propellers relative to each other, the effect of ambient temperature on the precision of accelerometer and gyroscope sensors on the flight control board. A PID controller has been designed for autonomously fly of quadrotor due to short response time and simple design structure. The performance of the designed controller has been showed with realtime flight tests in different flight scenarios.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    363546

    Modelling, control and implementation of an unmanned vertical take-off and landing aircraft

    Dikey iniş kalkış yapabilen bir insansız hava aracının modellenmesi, kontrolü ve gerçeklenmesi

    FARABİ AHMED TARHAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Tez No

    493712

    Doğrudan görüş hattı olan/olmayan kavşaklarda V2V haberleşme saha test verileri ile başarım değerlendirmesi, modellenmesi ve V2X haberleşme HIL benzetim çalışmaları

    Performance evaluation and modelling of V2V communication with field test data at LOS/NLOS intersections and V2X communication HIL simulation studies

    SİBEL ARSLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MÜZEYYEN SARITAŞ

  3. Tez No

    887302

    Yüksek hızlı izli ulaşım sistemlerinin çok ölçütlü değerlendirilmesi

    Multi-criteria evaluation of high speed tracked transport systems

    DAMLA ALTINCI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Ulaşımİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZÜBEYDE ÖZTÜRK

  4. Tez No

    557855

    Alternative navigation methods: Fusion of optical flow and visual-inertial pose estimation using EKF

    Alternatif navigasyon metotları: EKF kullanılarak, poz tahmini için optik akışı ile görsel ataletliyi füzyon etmektedir

    ABDEL SALAM BAWARSHI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU

  5. Tez No

    799870

    Network technology of autonomous vehicle for intelligent transportation systems

    Akıllı ulaşım sistemleri için otonom araç ağ teknolojisi

    KHATTAB OMAR DHARI AL-DOORI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş Üniversitesi

    Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ABDULLAHİ ABDU IBRAHİM

Geri Dön