Tele-operation and control of robotic surgical assistants for suturing task
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 722782
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZKAN BEBEK, PROF. DR. ERHAN ÖZTOP
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
Robotik destekli cerrahi sistemlerde, teleoperasyon üzerine yapılan iyileştirmeler, cerrahın fiziksel ve zihinsel yorgunluğunu, bilişsel yükünü ve operasyonun tamamlanma süresini azaltır. Sonuç olarak, bir operasyonun başarı şansı önemli ölçüde artırılır. Bu tez, manipülasyonun kalitesini artırarak, cerrahın zihinsel yüklerini azaltırken, dar alanlarda hassas teleoperasyon görevlerini hızlı bir şekilde gerçekleştirmesini sağlayacak çeşitli teleoperasyon yöntemleri önermektedir. Geliştirilen sistemlerde robotun uç eleman konfigürasyonunun olası kinematik konfigürasyonlar arasından gerçek zamanlı olarak otomatik olarak hesaplanması sağlanmıştır. Sunulan yöntemler, yüksek derecede indirgenebilir iki robotik cerrahi sistemde (DOF>=9) test edilmiş ve her bir yöntem için sistemlerin teleoperatöre faydaları, hünerli manipülasyon gerektiren deneylerle gösterilmiştir. Deneysel sonuçlar, geliştirilen yöntemlerin gerçek hayattaki operasyonlarda kullanılmasının operasyon süresini kısaltacağını ve operasyon sırasında cerrahın eforunu azaltacağını göstermektedir.
Özet (Çeviri)
In a robot-assisted surgical systems, optimizations in tele-operation can lower the surgeon's physical and mental exhaustion and cognitive load, as well as the operation's completion time. As a result, it can considerably boost the chances of an operation's success. This thesis investigates several tele-operation methods to enhance the quality of the manipulation which will enable the surgeon to perform sensitive tele-operation tasks in narrow spaces quickly while reducing their mental load. In the developed systems, it is ensured that the robot's end-effector configuration is automatically calculated among possible kinematic configurations in real-time. The presented methods have been tested in two highly redundant robotic surgical systems (DOF>=9) and benefits to the tele-operator have been demonstrated for each method by experiments that require dexterous manipulation. Experimental results show that using the developed methods in real-life operations will shorten the operation time and reduce the effort of the surgeon during the operation.
Benzer Tezler
- Minivida destekli kütlesel (EN-MESSE) retraksiyon vakalarında piezoinsizyon yönteminin etkinliğinin değerlendirilmesi
Efficiency of piezocision technique in miniscrew supported en-masse retraction
NİLÜFER İREM TUNÇER
Doktora
Türkçe
2015
Diş HekimliğiBaşkent ÜniversitesiOrtodonti Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYÇA ARMAN ÖZÇIRPICI
- Elektrik ve manyetik alanlar altında sonlu silindirik ve parabolik kuantum telinde polarizasyon
The polarization in the finite cylindrical and parabolic quantum wire under the electric and magnetic fields
HANDAN DİNÇER
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Fizik ve Fizik MühendisliğiTrakya ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FİĞEN BOZ
- Ratlarda deneysel sinüzitis modelinde rapid maksiller ekspansiyon (RME) ile sinüzitis arasındaki ilişkinin değerlendirilmesi
Evaluating relationship between rapid maxillar expansion and sinusitis in rat models with experimental sinusitis
ESRA AĞAOĞLU
Doktora
Türkçe
2016
Diş HekimliğiCumhuriyet ÜniversitesiOrtodonti Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN BABACAN
DOÇ. DR. MEHMET TUZCU
- Televizyon merkezli tasarlanan mobilyalar üzerine bir kullanıcı araştırması
A user research on the design of TV centered furniture in the living room
NESRİN TÜRER
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞEBNEM TİMUR ÖĞÜT
- Uzaktan çalışma literatürünün COVID-19 öncesi ve COVID-19 dönemlerine göre karşılaştırılması: Bir bibliyometrik analiz
A bibliometric analysis comparing remote work literature before and during the COVID-19 periods
NEŞE ERZİNCAN