Tele-operation and control of robotic surgical assistants for suturing task
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 722782
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZKAN BEBEK, PROF. DR. ERHAN ÖZTOP
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Özyeğin Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
Robotik destekli cerrahi sistemlerde, teleoperasyon üzerine yapılan iyileştirmeler, cerrahın fiziksel ve zihinsel yorgunluğunu, bilişsel yükünü ve operasyonun tamamlanma süresini azaltır. Sonuç olarak, bir operasyonun başarı şansı önemli ölçüde artırılır. Bu tez, manipülasyonun kalitesini artırarak, cerrahın zihinsel yüklerini azaltırken, dar alanlarda hassas teleoperasyon görevlerini hızlı bir şekilde gerçekleştirmesini sağlayacak çeşitli teleoperasyon yöntemleri önermektedir. Geliştirilen sistemlerde robotun uç eleman konfigürasyonunun olası kinematik konfigürasyonlar arasından gerçek zamanlı olarak otomatik olarak hesaplanması sağlanmıştır. Sunulan yöntemler, yüksek derecede indirgenebilir iki robotik cerrahi sistemde (DOF>=9) test edilmiş ve her bir yöntem için sistemlerin teleoperatöre faydaları, hünerli manipülasyon gerektiren deneylerle gösterilmiştir. Deneysel sonuçlar, geliştirilen yöntemlerin gerçek hayattaki operasyonlarda kullanılmasının operasyon süresini kısaltacağını ve operasyon sırasında cerrahın eforunu azaltacağını göstermektedir.
Özet (Çeviri)
In a robot-assisted surgical systems, optimizations in tele-operation can lower the surgeon's physical and mental exhaustion and cognitive load, as well as the operation's completion time. As a result, it can considerably boost the chances of an operation's success. This thesis investigates several tele-operation methods to enhance the quality of the manipulation which will enable the surgeon to perform sensitive tele-operation tasks in narrow spaces quickly while reducing their mental load. In the developed systems, it is ensured that the robot's end-effector configuration is automatically calculated among possible kinematic configurations in real-time. The presented methods have been tested in two highly redundant robotic surgical systems (DOF>=9) and benefits to the tele-operator have been demonstrated for each method by experiments that require dexterous manipulation. Experimental results show that using the developed methods in real-life operations will shorten the operation time and reduce the effort of the surgeon during the operation.
Benzer Tezler
- Surgery simulator design for minimally invasive pituitary gland surgery
Minimal invaziv hipofiz bezi ameliyatı için cerrahi simülatör tasarımı
TARIK BÜYÜKÖZTEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Genel Cerrahiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
- Tele-robotik haptik bir tutucu sistem tasarımı
A tele-robotic haptic gripper system design
AFŞİN AKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK KÜÇÜK
- Deep learning for force estimation and haptic feedback in robotic surgery
Robotik cerrahide kuvvet kestirimi ve haptik geri bildirim için derin öğrenme
NURAL YILMAZ
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UĞUR TÜMERDEM
- Development of a sensorless haptic teleoperation system for robotic minimally invasive surgery
Robotik minimal invazif cerrahi için sensörsüz haptik teleoperasyon sistemi geliştirilmesi
NURAL YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UĞUR TÜMERDEM
- Control of virtual staubli RX160 manipulator by phantom premium haptic device
Sanal staublı RX160 manipülatörün phantom premıum haptıc cihaz ile kontrolü
AYKUT GÖREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU