Bulanık mantık tabanlı uyarlamalı hız kontrolü
Fuzzy logic based adaptive cruise control
- Tez No: 742428
- Danışmanlar: DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 165
Özet
Günümüzde yoğun trafik koşullarında dahi sürücüsüz ve kendi kendine ilerleyebilen otonom otomobiller üretebilmek için otomotiv endüstrisindeki birçok firma büyük bir yarış içindedir. Otomobillerin sürücüsüz hareket edebilmesi otonom sürüş olarak adlandırılmaktadır. Otonom sürüşün temelini Gelişmiş Sürücü Destek Sistemleri (GSDS) oluştururken, Uyarlamalı Hız Kontrolü (UHK) sistemi sürücü destek sistemlerinin arasında önemli bir yere sahiptir. UHK sisteminde gelişmiş algılayıcı veri işleme ve kontrol teknikleri kullanılarak aracın çevresi algılanır ve aracın önünde bulunan diğer araç ve engellere bağlı olarak aracın kendi hızını ayarlaması, eğer bir engel yoksa da aracın mevcut hızını koruması sağlanır. Bu tez çalışmasında Bulanık Mantık tabanlı UHK sistemi tasarlanmış ve modellenmiştir. Tasarlanan UHK sistemi üst seviye kontrol ve alt seviye kontrol olmak üzere iki kısımdan oluşmaktadır. Üst seviye kontrolde bulanık hız denetleyicisi ve bulanık mesafe denetleyicisi olmak üzere iki farklı bulanık mantık denetleyicisi tasarlanmıştır. Üst seviye kontrol, radar algılayıcısından algıladığı bilgilere bağlı olarak hangi bulanık denetleyicinin çıkışının kullanılacağını belirlemektedir. Alt seviye kontrolde tasarlanan PI denetleyici, üst seviye kontrolden elde edilen hedef ivme değerine bağlı olarak araca uygulanması gereken pedal komut değerlerini üretmektedir. Benzetimi yapılan modelin doğruluğunun sınanması için piyasada bulunan bir aracın teknik verileri kullanılarak araca ait motor modeli, aracın aktarma organlarının modeli ve aracın gövdesinin modeli benzetimi yapılarak araç modeli oluşturulmuştur. Benzetimi yapılan sistemin performansının test edilmesi için günlük hayatta karşılaşılabilecek 7 farklı senaryo oluşturulmuş ve bu senaryolara göre simülasyonlar yapılmıştır. UHK sisteminin tasarlanması, modellenmesi, araç modelinin oluşturulması ve simülasyonların koşulması MATLAB-Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Simülasyon sonuçlarına göre tasarlanan sistemin başarılı sonuçlar verdiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
Today, many companies in the automotive industry are trying their best to produce autonomous vehicles that could move without driver even under heavy traffic conditions. The ability of cars to move without driver is called autonomous driving. While Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) form the basis of autonomous driving, Adaptive Cruise Control (ACC) has crucial importance among driver assistance systems. Advanced sensor fusion and control techniques are used in the ACC technology to consider the limitations of the environment of the vehicle. The vehicle adjusts its own speed depending on obstacles that are in front of the vehicle and if there is no obstacle, vehicle keeps its preset speed. In this study, Fuzzy Logic based ACC system has been designed and modeled. The designed ACC system consists of two parts; high level control and low level control. Two different Fuzzy Logic Controllers named as fuzzy speed controller and fuzzy distance controller have been designed in high level control. The high level control determines which Fuzzy controller's output to be used, based on the information from the radar sensor. The PI controller has been designed in low level control uses target acceleration value obtained from the high level control and produces pedal commands which are applied to the vehicle. In order to verify the designed and modeled ACC system, a vehicle model has been created using the technical data of a vehicle on the market. The vehicle model consists of engine model, drivetrain model and vehicle body model. In order to test the performance of the designed and modeled ACC system and vehicle model, 7 different scenarios which could be encountered in real life have been created and simulations have been made according to these scenarios. The design and modeling of the ACC system, modeling the vehicle and running of the simulations have been carried out in MATLAB-Simulink environment. It has been observed that the designed system gives successful results according to simulations.
Benzer Tezler
- Akışkan taşıyan ankastre bir borunun dinamik analizi ve bulanık mantık tabanlı uyarlamalı kontrolü
Dynamic analysis and fuzzy logic based adaptive control of a cantilever pipe conveying fluid
MEHMET HAKAN DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUĞAN
- Elektrikli araçlar için bulanık mantık denetleyicili uyarlamalı seyir kontrol sistemi tasarımı ve simülasyonu
Design and simulation of an adaptive cruise control system with fuzzy logic controller for electric vehicles
FATİH KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜZEYYEN SARITAŞ
- A fuzzy logic based real-time air-to-air attack algorithm for unmanned combat air vehicles
Savaşan İHA'lar için bulanık mantık tabanlı gerçek zamanlı hava saldırı algoritması
HASAN İŞCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL
- Uyarlamalı araç takip sistemlerinde model öngörülü kontrol yöntemleri: Karşılaştırmalı bir çalışma
Model predictive control approaches for adaptive cruise control systems: A comparative study
UMUT KARAPINAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control
Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması
AHMAD IRHAM JAMBAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT