Otonom mobil robotlar için aruco işareti temelli yanaştırma algoritmalarının geliştirilmesi
Developing docking system for mobile robots with aruco markers
- Tez No: 756145
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÖKHAN GELEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bursa Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 49
Özet
Endüstriyel depolar, lojistik şirketleri, tarım işletmeleri gibi birçok alanda verimliliği, hızı ve güvenliği arttırmak için robotlar kullanılmaktadır. Teknolojinin gelişmesiyle robotlar, sadece kaynak yapmak, montaj yapmak gibi sabit görevleri değil, istasyonlar arasında yük taşımak gibi hareketli görevleri de yapmaya başlamıştır. Hareketli görevleri yaparken daha çok yere çizilen bir çizgiyi takip etmek ya da yerdeki metal plakaları izlemek gibi yöntemler kullanılmaktadır. Bu yöntemlerde istasyonların değişmesi, aktif kullanılan yerlerde takip izlerinin deforme olması gibi sorunlar yaşanmaktadır. Otonom robotlar hareketli görevleri icra ederken, istasyonlara yanaşma işlemini, üzerindeki mesafe, kızılötesi ve endüktif sensörler ile yapmaktadırlar. Bu sensörlerden gelen verilerin hatalı olması ya da hatalı işlenmesinden dolayı robotların yanaşmasında bazı sorunlar yaşanmaktadır. Bu olumsuzlukları gidermek üzere modern robotlarda kameralar ve işaretçiler kullanılmaktadır. Bu çalışmada, mobil robotların bir istasyona yanaştırılması için arUco sanal işaretçiler ve kamera görüntüsü kullanan algoritmaların geliştirilmesi amaçlanmaktadır. İlk olarak; işaretçi boyutu, farklı görüş alanına sahip kameralar için test ve kalibre edilmiştir. Geliştirilen algoritma Robotino mobil robotu kullanılarak laboratuvar ortamında farklı senaryolar için test edilmiştir. Gerçekleştirilen uygulamalar ile sanal işaretçi kullanılan yanaştırma algoritmasının temel sensörleri kullanılan yöntemlere göre avantajları gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
Robots are used to increase efficiency, speed and safety in many areas such as industrial warehouses, logistics companies, agricultural enterprises. With the development of technology, robots have started to perform not only fixed tasks such as welding and assembly, but also mobile tasks such as carrying loads between stations. While performing mobile tasks, they mostly use methods such as following a line drawn on the ground or tracing metal plates on the ground. In these methods, they experience problems such as the change of stations and the deformation of tracking traces in active areas. While autonomous robots are performing mobile tasks, they do the docking process with the distance, infrared and inductive sensors on it. There are some problems when approaching robots due to incorrect data coming from these sensors or incorrect processing of incoming data. To eliminate these negativities, cameras and pointers are used in modern robots. In this study, it's aimed to develop algortihms using arUco virtual pointers and camera view for docking mobile robots to the station. Firstly, the pointers size has been tested and calibrated for camera with different field of view. The develop algorithm has been tested for different scenarios in a laboratory environment using Robotino mobile robot. With the realized applications, the advantages of the docking algorithm using virtual pointers compared to the methods using basic sensors are shown.
Benzer Tezler
- Dağıtık mobil robotlar için yeni bir otonom yol planlama ve engel tespit sisteminin tasarımı
Design of a new path planning and obstacle detection system for distributed mobile robots
GÖKHAN ATALI
Doktora
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN SERDAR ÖZKAN
- Otonom keşif amaçlı robot sistemleri için geri dönüş rotası hesaplama algoritması geliştirilmesi
Development of hybri̇d path planni̇ng algori̇thm for autonomous mobi̇le robot systems
NECMETTİN ALPKIRAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSivas Cumhuriyet ÜniversitesiEnerji Bilimleri ve Teknoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ YUNİS TORUN
- Otonom mobil robotlar için metasezgisel yöntemler kullanılarak yol planlama algoritmasının geliştirilmesi
Development of path planning algorithm using metaheuristic methods for autonomous mobile robots
YUNUS TEZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SUAT KARAKAYA
- Otonom mobil robotlar için A* ve olasılıksal yol haritası tabanlı hibrit yol planlama algoritması tasarımı ve analizi
A* and probabilistic roadmap based hybrid path planning algorithm design and analysis for autonomous mobile robots
BARIŞ UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜSLÜM CENGİZ TAPLAMACIOĞLU
DOÇ. DR. HALUK GÖZDE
- Otonom robotlar için pekiştirmeli öğrenme tabanlı dağıtık arıza teşhis sistemi
Reinforcement learning based distributed fault diagnosis system for autonomous robots
MAHMUT KASAP
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEskişehir Osmangazi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET YAZICI
DOÇ. DR. EYÜP ÇİNAR