Topological navigation algorithm design and analysis using spherical images
Küresel görüntüler kullanılarak topolojik seyrüsefer çözüm yolu tasarımı ve analizi
- Tez No: 760740
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Robotik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 191
Özet
Görsel içeriklere dayalı olarak haritalama ve lokalizasyon yapabilen bir topolojik seyrüsefer çözüm yolu önerilmiştir. Sıralı görüntüler arasında önemli öznitelikleri çıkarmak için küresel görüntüler üzerinde ana nokta tespiti ve öznitelik eşleştirmesi yapılmıştır. Robot hareket yönü, nihai hedefe ulaşmak için önemli özniteliklerin tarihsel açı farkına dayalı olarak kestirilmiştir. Seyrüsefer süreci, görsel benmerkezci lokalizasyon ile desteklenerek eş zamanlı lokalizasyon ve haritalama yetkinliği kazandırılmıştır. Çözüm yolu, otonom seyrüsefer hedefleri açısından başarılı sonuçların elde edildiği farklı mekan senaryolarında test edilmiştir. Gelecekteki olası adımları tanımlamak için geliştirme fırsatları incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
A topological navigation algorithm that has the capability of mapping and localization based on visual contents is proposed. Keypoint detection and feature matching are conducted on spherical images to extract significant features among sequential frames. Robot movement direction is estimated based on historical angle differences of significant features to reach the final destination. The navigation process is supported with visual egocentric localization to gain simultaneous localization and mapping competence. The algorithm is tested in different scenarios in which accurate results are obtained in terms of autonomous navigation objectives. Development opportunities are examined to criticize possible future steps.
Benzer Tezler
- Objelerin topolojik ilişkilerinin 3B CBS ve ağ analizi kapsamında değerlendirilmesi
Evaluating topological relationships of the objects in 3D GIS and network analysis
İSMAİL RAKIP KARAŞ
Doktora
Türkçe
2007
Jeodezi ve FotogrametriYıldız Teknik ÜniversitesiJeodezi ve Fotogrametri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FATMAGÜL BATUK
- 3B kent modellemede genelleştirme problemleri ve ayrıntı düzeyi (LoD) kavramı
Generalization problems of 3D city modelling and level of detail (LoD) concept
AZİZE UYAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NESİBE NECLA ULUĞTEKİN
- Development of an indoor reactive topological navigation method using spherical images
Küresel görüntüler kullanarak iç mekan reaktif seyrüsefer yönteminin geliştirilmesi
YİĞİT ŞAHİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU
- Karma robotik sistemler için operasyon odaklı sürü yazılımı
Operation oriented swarm software for hybrid robotic systems
HÜSEYİN ENES OKUTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Savunma ve Savunma TeknolojileriFırat ÜniversitesiYazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUHAMMET BAYKARA
- Robotic exploration and navigation on hierarchical spatial maps
Sıradüzensel haritalarda robotik keşif ve hareket
KADİR TÜRKSOY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN