Acceleration consensus for networked motion control
Ağ bağlantılı hareket kontrolü için ivme mutabakatı
- Tez No: 761675
- Danışmanlar: PROF. DR. KOUHEI OHNISHI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Keio University
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
Hareket kontrolü, insanlarla beraber çalışacak robotlar için anahtar teknolojidir. İnsanlarla aynı ortamda çalışabilmek için robotların hem pozisyon hem de kuvvet kontrolü yapmaları gerekmektedir. Bu, robotların pozisyon, hız ve kuvvet kontrolünü mümkün kılan ivme kontrolü ile sağlanabilmektedir. Ağ bağlantılı hareket kontrolü ile birbirlerine ağlarla bağlanmış birden çok robotun koordineli hareketini kontrol etmek mümkündür. İvme mutabakatı bu tezde ağ bağlantılı hareket kontrolü için geliştirilen tekniktir. Kuvvetli bağlanmış çizge ile temsil edilebilen bir ağ ile birbirine bağlanmış robotların ortak bir ivme değeri üzerinde anlaşabilmesi ivme mutabakat algoritması adını verdiğimiz özgün bir mutabakat algoritması aracılığıyla sağlanmaktadır. Bu ivme değerini kontrol ederek, çok robotlu sistemin ortak koordineli hareketini, Laplasyen dinamikleri aracılığıyla da robotların göreceli hareketlerini kontrol etmek mümkün olmaktadır. Ayrıca haptik teleoperasyon sistemlerinin iletişim topolojilerinin de bilgi ağlarıyla temsil edilebileceği gösterilmektedir. Çizge Laplasyenleri ve ivme mutabakat algoritması kullanılarak çok yönlü bir teleoperasyon sisteminin gerçekleştirilmesi mümkün olmaktadır. Buna ek olarak, haptik teleoperasyonun, robotların üzerlerine uygulanan kuvvetler, ivme, hız ve pozisyon değerleri hakkında birbirleriyle anlaşmasını gerektiren bir mutabakat problemi olduğu gösterilmektedir. Teleoperasyon sistemleri insan kuvvet girdileri ile kontrol edildikleri için insanların ortalama girdileri mutabakat filtreleri aracılığıyla kestirilmekte ve bütün sistemlerin bu değeri takip etmesi sağlanmaktadır. Bu algoritmalar deneyler aracılığıyla çok robotlu-çok yönlü bir teleoperasyon sisteminde farklı ağ yapıları ile test edilmiştir. Söz konusu algoritmaların dayanıklılığı haptik mutabakatın iletişim kararmalarına adaptasyon sağlayabilen esnek ağlarda da kullanılabilmesini sağlamaktadır.
Özet (Çeviri)
Motion control is a key technology to build robotic systems that can work together with humans. To be able to work with humans in the same environment robots need to perform both position and force control. These can be achieved through acceleration control which can enable position, speed and force control of robots. With networked motion control it is possible to control the coordinated motion of multiple networked robots. Acceleration consensus is the method developed in this thesis to realize networked motion control. It is shown that multiple robots connected by a network, which can be described as strongly connected graph, can agree on a common acceleration value by using a novel consensus algorithm called the acceleration consensus algorithm. It is shown that, by controlling this acceleration value, it is possible to control the overall coordinated motion of the robotic system and by controlling the Laplacian dynamics it is possible to control the relative motions of the robots. It is also shown that communication topology of haptic teleoperation systems can be represented by information graphs. By using graph Laplacians and acceleration consensus algorithms it is possible to obtain a multilateral teleoperation system. Furthermore, it is shown that haptic teleoperation itself can be seen as a consensus problem; where robots must agree on the forces applied, accelerations, velocities and positions. Because teleoperation systems are controlled by human force inputs, consensus filters are used to estimate the average input on the systems and to guarantee that all the systems track this input. These algorithms are tested with experiments on a multilateral teleoperation system with various network structures including switching networks. The robustness of consensus algorithms enable haptic consensus on a flexible network which can adapt to communication blackouts.
Benzer Tezler
- Global marka değeri yaratmanın pazarlama iletişimi stratejilerindeki yeri: Godiva Çikolata örneği
The place of global brand value creation in marketing communication strategy: The example of Godiva Chocolate
ELİF YAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İletişim BilimleriGalatasaray Üniversitesiİletişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BANU BAŞKAN KARSAK
- Avrupa Topluluğu'nda devlet yardımları -Türkiye'deki devlet yardımı uygulamalarının- muhtemel üyelik karşısındaki durumu
Başlık çevirisi yok
BARBAROS İNECİ
- Tekstil sektöründe avrupa birliği yeşil mutabakat için gereksinimler
European union green consensus requirements for the textile industry
GAMZE DEMİREL
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Çevre MühendisliğiBursa Teknik ÜniversitesiÇevre Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN UYANIK
- Numerical modelling of ground motions in Eskişehir basin
Eskişehir havzasında yer hareketinin nümerik modellenmesi
LÜTFÜ İHSAN AKPUNAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Deprem MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLÜM TANIRCAN
- Assessment of soil ? structure ? earthquake interaction induced soil liquefaction triggering
Zemin ? yapı ? deprem etkileşimi tarafından tetiklenen zemin sıvılaşmasının belirlenmesi
BERNA UNUTMAZ
Doktora
İngilizce
2008
Deprem MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. KEMAL ÖNDER ÇETİN