High performance haptic teleoperation and collaboration over networks
Ağlar üzerinde yüksek performanslı haptik teleoperasyon ve işbirliği
- Tez No: 761885
- Danışmanlar: PROF. DR. KOUHEI OHNISHI
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Keıo Unıversıty
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, iletişim karartmaları ve gecikmeler gibi sebeplerle güvenilir sayılamayacak iletişim ağları üzerinde yüksek şeffaflık ve dayanıklılığa sahip çift yönlü ve çok yönlü teleoperasyon sistemlerini hayata geçirmek için ağ bağlantılı hareket kontrol yasaları önerilmektedir. Hem iletişim karartmaları hem de gecikme problemleri için ortak bir yaklaşım olarak dayanıklılık ve yüksek performanslı takip sağlayan ağ bağlantılı hareket kontrolcüleri sunulmaktadır. İletişim karartmalarına yönelik mutabakat(konsensüs) algoritmaları ile, zaman gecikmeleri için ise robotlarda yerel sönümleme enjeksiyonu ile çözümler önerilmektedir. Önerilen sistemlerle ilgili detaylı kararlılık ve performans analizleri sunulmuş ve geliştirilen teknikler hem çift yönlü (bilateral) hem de çok yönlü (multilateral) teleoperasyon sistemlerinde deneysel olarak test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this dissertation, networked motion control laws are proposed for highly transparent and robust bilateral and multilateral teleoperation systems which can operate over unreliable networks that pose such problems as communication blackouts and time delays. The common approach for these two cases is the use of networked motion controllers which provide robust and high performance tracking. The solution for communication blackouts involves the use of consensus algorithms whereas the time delay problem is solved through the application of local damping injection. Detailed stability and performance analyses are provided and the developed techniques have been experimentally tested on both bilateral and multilateral teleoperation systems.
Benzer Tezler
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER
- Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu
Başlık çevirisi yok
İRFAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ BORAT
- Ege bölgesi keçi liflerinin bazı önemli fiziksel, kimyasal özellikleri ve değerlendirme imkanları
Başlık çevirisi yok
NİLÜFER ERDEM
Doktora
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLSEREN YAZICIOĞLU
- Hızlı katılaşma ile yüksek mukavemetli malzemelerin üretilmesi ve kurşun-asit akümalatörlerine uygulanması
Başlık çevirisi yok
ÜMİT AKÇAL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİM DEMİRCİ