High performance haptic teleoperation and collaboration over networks
Ağlar üzerinde yüksek performanslı haptik teleoperasyon ve işbirliği
- Tez No: 761885
- Danışmanlar: PROF. DR. KOUHEI OHNISHI
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2010
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Keio University
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 146
Özet
Bu tezde, iletişim karartmaları ve gecikmeler gibi sebeplerle güvenilir sayılamayacak iletişim ağları üzerinde yüksek şeffaflık ve dayanıklılığa sahip çift yönlü ve çok yönlü teleoperasyon sistemlerini hayata geçirmek için ağ bağlantılı hareket kontrol yasaları önerilmektedir. Hem iletişim karartmaları hem de gecikme problemleri için ortak bir yaklaşım olarak dayanıklılık ve yüksek performanslı takip sağlayan ağ bağlantılı hareket kontrolcüleri sunulmaktadır. İletişim karartmalarına yönelik mutabakat(konsensüs) algoritmaları ile, zaman gecikmeleri için ise robotlarda yerel sönümleme enjeksiyonu ile çözümler önerilmektedir. Önerilen sistemlerle ilgili detaylı kararlılık ve performans analizleri sunulmuş ve geliştirilen teknikler hem çift yönlü (bilateral) hem de çok yönlü (multilateral) teleoperasyon sistemlerinde deneysel olarak test edilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this dissertation, networked motion control laws are proposed for highly transparent and robust bilateral and multilateral teleoperation systems which can operate over unreliable networks that pose such problems as communication blackouts and time delays. The common approach for these two cases is the use of networked motion controllers which provide robust and high performance tracking. The solution for communication blackouts involves the use of consensus algorithms whereas the time delay problem is solved through the application of local damping injection. Detailed stability and performance analyses are provided and the developed techniques have been experimentally tested on both bilateral and multilateral teleoperation systems.
Benzer Tezler
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Optimal design of a kinesthetic haptic device mechanism for enhancing its impedance characteristics
Empedans karakteristiklerinin iyileştirilmesi için optimal kinestetik haptik cihaz tasarımı
İBRAHİMCAN GÖRGÜLÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
DOÇ. DR. GÖKHAN KİPER
- Haptic rendering with series elastic actuation:Effects of filtering on passivity and fidelity of kinesthetic haptic feedback
Seri elastik eyleme ile dokusal algı yaratma: Alçak geçiş filtresinin pasiflik ve dokusal algı yaratma performansına etkileri
ÖZGÜR TAYLAN KENANOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. VOLKAN PATOĞLU
- Passive realizations of series elastic actuation: effects of plant and controller dynamics on performance and passivity of haptic rendering
Seri elastik eyleme için pasif gerçekleştirilmeler: kontrolcü ve sistem dinamiğinin haptik geri-beslemenin pasifliğine ve performansına etkileri
CELAL UMUT KENANOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Preference-based human-in-the-loop optimization to improve the perceived realism of haptic rendering
Dokunsal geri bildirimde algılanan gerçekliği arttırmak için insanın döngü içinde olduğu tercih tabanlı optimizasyon
BİLAL ÇATKIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN PATOĞLU