Geri Dön

IMU sensörlerinde olası hataların değerlendirilmesi

Evaluating possible errors in IMU sensors

  1. Tez No: 762899
  2. Yazar: ÇAĞIN AĞIRDEMİR
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERDAR ARITAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilim ve Teknoloji, Science and Technology
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Hacettepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Bilişim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Grafiği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 71

Özet

Ataletsel çalışma prensibine sahip sensörler insan modelleme ve navigasyon uygulamaları başta olmak üzere birçok farklı alanda kullanılmaktadır. Ataletsel sensörlerin ana bileşenleri olan ivmeölçer ve jiroskop sensörleri günümüzde mikromekanik sistem teknolojisiyle üretilebilmektedir. Düşük maliyet ve yüksek miktarda üretilebilmesiyle birlikte performanslarında düşüş gözlemlenmektedir. Bu nedenle ateletsel sensör performanslarının iyileştirilmesi için çeşitli hata telafi algortimaları önerilmiştir. Deterministik ve olasılıksal ataletsel sensör hataları ve bu hataları oluşturan parametrelerle arasındaki ilişkiler, hata telafi algoritmalarının temelini oluşturmaktadır. Hata telafi algoritmalarının, yüksek doğrulukta hata telafisini gerçekleştirebilmesi için sensör hataları ve hata kaynakları arasındaki ilişkiyi ortaya koyan hata modellemesinin oluşturulması kritik önem taşımaktadır. Bu tez çalışmasında, ataletsel sensör hatalarının modellenebilmesi için insan kol ve bacak hareket benzeşimini 2 boyutlu olarak yapabilme kapasitesine sahip bir test cihazı üretildi. İki farklı açısal hızda ataletsel sensörünün üç farklı eksenine ayrı ayrı insan hareket benzeşimi test cihazıyla uygulandı ve Gaussian dağıtım modeli kullanılarak sensör ölçüm dağılımları incelendi. Uygulanan insan kol ve bacak açısal haraketlerine ait fiziksel etkilerin ve sensör sıcaklık stabilitesinin, ataletsel sensör hata dağılımları üzerindeki etkisini araştırıldı.

Özet (Çeviri)

Sensors with inertial working principle are used in many different fields, especially in human modeling and navigation applications. Accelerometer and gyroscope sensors, which are the main components of inertial sensors, can be produced with micromechanical system technology today. A decrease is observed in their performance as well as low cost and high production amount facts. Therefore, various error compensation alogirthms have been proposed to improve inertial sensor performances. Deterministic and probabilistic inertial sensor errors and their relationships with the parameters that cause these errors from the basis of error compensation algorithms. In order for error compensation algorithms to perform high accuracy error compensation, it is critical to establish error modeling that reveals the relationship between sensor errors and error sources. In this thesis, a test device capable of simulating human arm and leg movements was produced in order to model inertial sensor errors. Three different axes of inertial sensors at two different angular velocities were applied separately with a human motion simulation test device, and sensor error distributions were calculated using the Gaussian distribution model. The effect of angular motion physical effects and stability of sensor temperature on inertial sensor error distributions was investigated using the test device.

Benzer Tezler

  1. Development of machine learning algorithm for identification of vestibular system disorders

    Vestibüler sistem bozukluklarının teşhisi için makine öğrenimi algoritması geliştirilmesi

    SADDAM HEYDAROV

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU

  2. IMU tabanlı yürüyüş analizi

    IMU based gait tracking

    KAAN ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU

  3. Development of position estimation algorithm for unmanned aerial vehicle at short term GPS outage

    İnsansız hava araçları için kısa süreli GPS kayıplarında konum bulma algoritmasının geliştirilmesi

    GÜRTAÇ KADEM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  4. Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)

    Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)

    HASAN ERCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  5. Design and control of ground test set-up for attitude control of nano-sized satellite

    Nano ebatta uydunun yönelim kontrolü için yer test düzeneğinin tasarımı ve kontrolü

    ABDURRAHİM BİLAL ÖZCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT