Generation and analysis of breathing as an hri behavior on a cobot
İşbirlikçi robotlarda insan-robot etkileşimi davranışı olarak nefes alıp verme davranışının oluşturulması ve analizi
- Tez No: 763996
- Danışmanlar: DOÇ. DR. EROL ŞAHİN, DOÇ. DR. CENGİZ ACARTÜRK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
İşbirlikçi robotlar, sosyal insan-robot etkileşimi için yerleşik yetenekleri olmayan endüstriyel robot manipülatörleridir. Tezde, bir işbirlikçi robot üzerinde ikincil eylem animasyon ilkesinden esinlenerek nefes alıp vermeyi bir sosyal davranış olarak uyguladık. İnsan solunumundan ödünç alınan dalga biçimiyle otomatik olarak bir işbirlikçi robotun nefes alıp verme davranışını oluşturduk. Bu davranışın genliği ve frekansını parametre olarak kullandık. Nefes davranışının parametrelerinin robot ve insanın ortak çalıştığı bir görev üzerindeki etkisini ölçmek için bir kullanıcı deneyi tasarladık. Çalışma sırasında, ortak görevin performansını değerlendirmek için görev tamamlama süresini ve görevin kalitesini değerlendirmek için deneklerin elinin hızlarını ve ivmelerini topladık. Kullanıcı anketini kullanarak insan-robot etkileşiminin kalitesini ölçtük. Topladığımız verilerin analizi, bir insanın nefes almasına benzer bir frekansın görev performansını olumlu yönde etkilediğini ve görev kalitesini iyileştirdiğini gösterdi; ancak, insan-robot etviikileşimi kalitesini önemli ölçüde etkilemedi. Ayrıca, nefes davranışının genliğinin değiştirilmesi herhangi bir ölçümü etkilemedi.
Özet (Çeviri)
Collaborative robots, a.k.a cobots, are industrial robotic manipulators that have no built-in capabilities for social human-robot interaction (HRI). In the thesis, we implemented breathing for a cobot as a social behavior inspired by the secondary action animation principle. We automatically generated breathing of a cobot as HRI behavior with its waveform borrowed from human breathing; its amplitude and frequency are parametrized. We conducted a user study to measure the effect of parameters of breathing behavior on a collaborative task. During the study, we collected the task completion time to evaluate the task performance and velocities and accelerations of the hand of subjects to evaluate the task quality. We measured HRI quality using the Godspeed questionnaire. The analysis showed that a frequency similar to a human's breathing positively impacts task performance and improves task quality; however, it did not significantly affect HRI quality. Besides, changing the amplitude of the breathing did not affect any metrics.
Benzer Tezler
- Dynamic analysis of beam with breathing crack using finite element method
Açılıp kapanan çatlaklı kirişlerin sonlu eleman yöntemi kullanılarak dinamik analizi
BERKAY ÖZKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FEVZİ SUAT KADIOĞLU
- Mekansal karar destek sistemi ile doğal gaz acil müdahale istasyonu yerlerinin belirlenmesi: İstanbul örneği
Determination of natural gas emergency response station locations with the spatial decision support system: The case of İstanbul
MEHMET ŞERİF SARIKAYA
Doktora
Türkçe
2023
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA YANALAK
- İki boyutlu sesüstü bir hava alığının görev zarfına uygun şekilde genetik algoritma yöntemi ile eniyilenmesi
2 dimensional supersonic inlet optimization respect to mission profile with genetic algorithm method
COŞKU ÇATORİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ONUR TUNÇER
- Analysis of hybrid wind-solar power plant for itu Ayazaga Campus
İTÜ Ayazağa Yerleşkesi için rüzgar/güneş hibrit güç santralı analizi
NIMA JAFARZADEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. BURAK BARUTÇU
- Jenerik denizaltı geometrisinin katsayı tabanlı manevrakarakteristiklerinin had ve analitik çözüm yöntemleri ile analizi
Analysis of coefficient-based maneuvering characteristics of generic submarine geometry by CFD and analytical solution method
OĞUZHAN KIRIKBAŞ
Doktora
Türkçe
2024
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAKİR BAL