Comparative evaluation of four control algorithms for nonlinear systems
Doğrusal olmayan sistemler için dört algoritmasının kıyaslamalı değerlendirilmesi
- Tez No: 76463
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Algoritmalar, Doğrusal olmayan sistemler, Karşılaştırmalı analiz, Algorithms, Nonlinear systems, Comparative analysis
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, iki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolu ve bir kimyasal bioreaktör sistemi için dört farklı denetim stratejisi tasarımı yapılmıştır. Algoritmalar bu iki sistem üzerinde Simulink adlı özel bir programlama ortamını ve Matlab dosyalarını kullanarak denenmiştir. Benzetim amaçlı gerçekleştirilen denetleyiciler hesaplanmış-girdi denetleyicisi, biçim tabanlı uyarlamalı denetleyicisi, değişken yapılı denetleyici, optimal denetleyicidir. Bu denetleyicilerin teorik altyapıları da tartışılmıştır. Denetleyici yapılar dış bozucular ve taşınan yük koşullan veya parametrik varyasyon altında yörünge izleme yetenekleri temel alınarak farklı denetim parametreleri için kurulmuş ve test edilmiştir. Robot kolu ve bioreaktör sistemi için benzetim sonuçlan, tüm denetim metodlannın dış bozucu, taşınan yük veya parametre değişimi koşullannı içermeyen ideal şartlar altında mükemmel performans sergilemeye muktedir olduklarını göstermektedir. Bununla beraber, çalışma durumları dış bozulmalann ve parametre değişimlerinin mevcut olduğu şartlara döndürüldüğünde, değişken yapılı denetleyici ve optimal denetleyici hesaplanmış-girdi denetleyicisinden daha iyi performans sergilemekte iken, hesaplanmış-girdi denetleyicisi yetersiz fakat idare eder bir yörünge izleme yeteneği göstermiştir. Yörünge izleme hatalarının karesel ortalamalarının karekökü karşılaştırıldığında, dış bozucu ve taşınan yük veya parametre değişimi koşulları altındaki en iyi performansın biçim tabanlı uyarlamalı denetim metodunu kullanarak elde edildiği gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, four different control strategies are designed for a two-link SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) type robotic manipulator and a chemical bioreactor system. The algorithms are tested on these plants through simulations using Simulink Environment and M-Files. The controllers which are implemented for simulation purposes are the computed-input controller, model reference adaptive controller, variable structure controller and optimal controller. The theoretical background of these controllers are also discussed. The controllers are built and tested on the basis of their tracking abilities under external disturbances, payload or parametric variation for a specific set of control parameters. The simulation results for robotic manipulator and bioreactor system have shown that all four methods are capable of performing excellently under ideal conditions which do not include any external disturbance, payload or parameter variation. However, as the case studies are switched to the conditions where some external perturbations and parameter variations exist, the computed-input method has shown an unsatisfactory but tolerable tracking ability while variable structure controller and optimal controller have exhibited better performance than computed-input method. Having compared the RMS tracking errors, it was observed that the best performance under external disturbance and payload or parameter variaiton conditions, was obtained by using model reference adaptive control method.
Benzer Tezler
- GT yöntemlerinin sınıflandırması, performans ölçütleri, üretimle ilgili verileri kullanan yeni yöntemlere örnekler ve genetik algoritmalar
Taxonomy of GT methods, performance measures,some new GT methods that is able to incorporate pertinent manufacturing data and genetic algorithms
HATİCE DERİCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Multi-quadcopter salvo attack system with impact time and angle control guidance algorithm based on polynomial trajectory and artificial intelligence
Yapay zeka ve polinom fonksiyonlu yörünge temelli etki zamanı ve açısı kontrollü güdüm algoritmasıyla çoklu dört pervaneli helikopter salvo saldırı sistemi
FURKAN GÖKTUĞ AKBALIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ BAŞPINAR
- Deprem etkisinde taban yalıtımlı bina tasarımı ve makine öğrenmesi algoritmalarıyla deplasman doğruluklarının tespiti
Base isolated building design under the effect of earthquake, and the calculation of displacement accuracy with machine learning algorithms
AHMET KARAKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BEYZA TAŞKIN AKGÜL
- A data-driven approach to identifying and selecting temporary disaster debris management sites: The case of Istanbul
Geçici afet moloz yönetim alanlarının belirlenmesi ve seçimi için veri odaklı bir yaklaşım: İstanbul örneği
BURAK KABAKLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞEYDA SERDAR ASAN
- CMMcihazındaki verilerden makine öğrenmesi ile parça kontrolü
Part control with machine learning from data on CMM device
ZEYNEP BİRGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Metalurji MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NURAY CANİKOĞLU