Comparative evaluation of four control algorithms for nonlinear systems
Doğrusal olmayan sistemler için dört algoritmasının kıyaslamalı değerlendirilmesi
- Tez No: 76463
- Danışmanlar: PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1998
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Bu tezde, iki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolu ve bir kimyasal bioreaktör sistemi için dört farklı denetim stratejisi tasarımı yapılmıştır. Algoritmalar bu iki sistem üzerinde Simulink adlı özel bir programlama ortamını ve Matlab dosyalarını kullanarak denenmiştir. Benzetim amaçlı gerçekleştirilen denetleyiciler hesaplanmış-girdi denetleyicisi, biçim tabanlı uyarlamalı denetleyicisi, değişken yapılı denetleyici, optimal denetleyicidir. Bu denetleyicilerin teorik altyapıları da tartışılmıştır. Denetleyici yapılar dış bozucular ve taşınan yük koşullan veya parametrik varyasyon altında yörünge izleme yetenekleri temel alınarak farklı denetim parametreleri için kurulmuş ve test edilmiştir. Robot kolu ve bioreaktör sistemi için benzetim sonuçlan, tüm denetim metodlannın dış bozucu, taşınan yük veya parametre değişimi koşullannı içermeyen ideal şartlar altında mükemmel performans sergilemeye muktedir olduklarını göstermektedir. Bununla beraber, çalışma durumları dış bozulmalann ve parametre değişimlerinin mevcut olduğu şartlara döndürüldüğünde, değişken yapılı denetleyici ve optimal denetleyici hesaplanmış-girdi denetleyicisinden daha iyi performans sergilemekte iken, hesaplanmış-girdi denetleyicisi yetersiz fakat idare eder bir yörünge izleme yeteneği göstermiştir. Yörünge izleme hatalarının karesel ortalamalarının karekökü karşılaştırıldığında, dış bozucu ve taşınan yük veya parametre değişimi koşulları altındaki en iyi performansın biçim tabanlı uyarlamalı denetim metodunu kullanarak elde edildiği gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, four different control strategies are designed for a two-link SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) type robotic manipulator and a chemical bioreactor system. The algorithms are tested on these plants through simulations using Simulink Environment and M-Files. The controllers which are implemented for simulation purposes are the computed-input controller, model reference adaptive controller, variable structure controller and optimal controller. The theoretical background of these controllers are also discussed. The controllers are built and tested on the basis of their tracking abilities under external disturbances, payload or parametric variation for a specific set of control parameters. The simulation results for robotic manipulator and bioreactor system have shown that all four methods are capable of performing excellently under ideal conditions which do not include any external disturbance, payload or parameter variation. However, as the case studies are switched to the conditions where some external perturbations and parameter variations exist, the computed-input method has shown an unsatisfactory but tolerable tracking ability while variable structure controller and optimal controller have exhibited better performance than computed-input method. Having compared the RMS tracking errors, it was observed that the best performance under external disturbance and payload or parameter variaiton conditions, was obtained by using model reference adaptive control method.
Benzer Tezler
- Multi-quadcopter salvo attack system with impact time and angle control guidance algorithm based on polynomial trajectory and artificial intelligence
Yapay zeka ve polinom fonksiyonlu yörünge temelli etki zamanı ve açısı kontrollü güdüm algoritmasıyla çoklu dört pervaneli helikopter salvo saldırı sistemi
FURKAN GÖKTUĞ AKBALIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ BAŞPINAR
- Deprem etkisinde taban yalıtımlı bina tasarımı ve makine öğrenmesi algoritmalarıyla deplasman doğruluklarının tespiti
Base isolated building design under the effect of earthquake, and the calculation of displacement accuracy with machine learning algorithms
AHMET KARAKAYA
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDeprem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BEYZA TAŞKIN AKGÜL
- A comparative study of classification algorithms for sentiment analysis of COVID-19 vaccine opinions using machine learning
Makine öğrenmeyi kullanarak COVID-19 aşı görüşlerinin duyarlılık analizi için sınıflandırma algoritmalarının karşılaştırmalı bir çalışması
DILBER S ZAINULABDEEN ZAINULABDEEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MESUT ÇEVİK
- A user based comparative study of automatic text summarization
Otomatik metin özetlemede kullanıcı tabanlı karşılaştırma çalışması
NAJMA ABDI OMAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NEVCİHAN DURU
- Katlıdizeylerin çokdeğişkenliliği yükseltilmiş çarpımlar üçköşegencil gösterilim yoluyla ayrıştırımı: Kavramcıl taban ve uygulayışlar
Tridiagonal folmat enhanced multivariance products representation: Conceptual background and applications
ZEYNEP GÜNDOĞAR
Doktora
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiHesaplamalı Bilimler ve Mühendislik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN DEMİRALP