Modelling and controller design for a blade operation of a motor grader
Motor greyder bıçak hareketlerinin modellenmesi ve kontrolü
- Tez No: 765184
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİT ERGEZER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Çankaya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 108
Özet
Bu çalışmanın konusu bir motor greyder aracının bıçak mekanizmasının otomatik yükseklik kontrolünü sağlayacak sistemin oluşturulmasıdır. Otomatik yükseklik kontrolü ile hem çalışma hassasiyeti hem de çalışma verimliliğinin artırılması amaçlanmaktadır. Bıçağın yerden yüksekliği kesici kenarının sağ ve sol ucu referans alınarak belirlenmiştir. Bıçağın yukarı aşağı hareketini sağ ve sol olmak üzere iki hidrolik silindir sağlamaktadır. Hidrolik silindirlerin pozisyonu ile bıçağın kesici uçları arasındaki ilişki polinomial yüzey dönüşümü metodu kullanılarak belirlenmiştir. Hidrolik sistemin davranışı gerçek makine üzerinde alınan test kayıtları ile incelenmiş ve sistem tanılama yöntemi kullanılarak transfer fonksiyonlar elde edilmiştir. Hidrolik pompa tarafından oluşturulan akışın (belirli bir RPM değerinde) elektro-hidrolik valflerden geçme süresi ve miktarının hidrolik silindirlerin hızına etkisi incelenmiştir. Silindir hareketleri için oluşturulan Simulink modelinde ileri ve geri beslemeli kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Simulasyon çıktıları ve gerçek test kayıtları incelenmiştir. polinomial yüzey dönüşümü metodu ile elde edilen fonksiyonlar kullanılarak girilen bir yükseklik değerine karşılık sağ ve sol uçların üç eksendeki konumları hesaplanmıştır. Simülasyon ortamında arazi tasarlanmış ve farklı yükseklik değerinde modelin davranışı gözlemlenmiştir. Devam eden çalışmalarda incelenmek üzere farklı RPM değerleri için silindir hız katsayıları elde edilmiş ve yoldan gelmesi muhtemel disturbanslar için aracın dinamik modeli incelenmiştir ve bıçağın uç noktalarına etkisi gözlemlenmiştir.
Özet (Çeviri)
The subject of this study is the creation of a system that will provide automatic height control of the motor grader blade mechanism. It is aimed to increase both working precision and working efficiency with automatic height control. The height of the blade from the ground was determined by reference to the right and left cutting edges. Two hydraulic cylinders, right and left, provide the up and down movement of the blade. The relationship between the position of the hydraulic cylinders and the cutting edges of the blade was determined using polynomial surface fitting method. The behavior of the hydraulic system was examined with the test records taken on the real machine and the transfer functions were obtained by using the system identification method. The effect of the flow generated by the hydraulic pump (at a certain RPM value) through the electro-hydraulic valve and the elapsed time were investigated. Forward and feedback control methods were used in Matlab/Simulink model created for cylinder movements. Simulation outputs and real test records were examined. Using the functions obtained by the polynomial surface fitting method, the positions of the right and left edges in three axes were calculated against a height input. The terrain was designed in the simulation environment and the behavior of the model was observed at diffirent altitudes. Cylinder speed coefficients were obtained for different RPM values to be examined in the future studies, and the dynamic model of the vehicle was examined for possible disturbances from the road and the effect on the blade edges of the blade was observed.
Benzer Tezler
- Bilgisayar destekli 1 kW' lık rüzgar türbini tasarımı ve prototip üretimi
Computer aided 1 kW wind turbine design and prototype production
OĞUZHAN TOSUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Enerjiİstanbul Aydın ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER UTLU
- Rüzgar türbinlerinde deneysel tork ölçümü için farklı kontrol algoritmalarının karşılaştırılması
Comparison of different control algorithms for experimental torque measurement in wind turbines
HAYDAR ÜLKER
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Enerjiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZİYA HAKTAN KARADENİZ
- Rüzgar türbin-generatör sistemlerinin modellemesi, kontrolü ve şebeke gerilim düşmelerine karşı sistem davranışının analizi
System behaviour analysis against network voltage drops and modeling, control of wind turbine-generator systems
OZAN AYKUT
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜVEN KIRIŞ KÖMÜRGÖZ
- Çift girişli türbinli ve tahliyeli aşırı doldurma sistemi korelasyonu ve prototipler için optimizasyonu
Investigation of twin-scroll turbine in turborchargers and using of wastegate system effects
HÜSEYİN BERK ÖZCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OSMAN AKIN KUTLAR
- Rüzgar türbinlerinin sismik ve rüzgar yükleri altındaki davranışı
Behavior of wind turbines under seismic and wind loads
ELİF ALTUNSU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ SARI