Temas kuvvetlerinin mecanum yürüyüş sistemi performansı üzerine etkilerinin incelenmesi
Investigation of the effects of contact forces acting on mecanum system
- Tez No: 766802
- Danışmanlar: DOÇ. DR. GÖKHAN BAYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Zonguldak Bülent Ecevit Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Bu çalışmada, mecanum tekerlekli bir robotun roller tekerleri üzerindeki temas kuvvetlerinin etkileri araştırılmıştır. Modelleme yapıları, tekli ve çoklu temas kuvvetleri durumları için geliştirilmiştir. Bu iki durumu incelemek için bir simülasyon ortamı oluşturulmuştur. Simülasyon ortamında gerçeği yansıtmak için teorik bir model önerilmiştir. Tek temas kuvveti varsayımı kullanıldığında, mecanum tekerlekli bir robotta gerçek uygulamalarda asla arzu edilmeyen dikey yönlü titreşim oluşturduğu gösterilmiştir. Bir roller tekerlek üzerine birden fazla temas kuvveti etkilediğinde, roller tekerler arasındaki geçiş mesafesinin azaldığı ve dolayısıyla daha küçük titreşimler oluştuğu gösterilmiştir. Dört tekerlekli bir mecanum robotun yer aldığı bir deney düzeneği tasarlanmış, imal edilmiş ve gerekli doğrulamaları yapabilmek adına hem simülasyon hem de deneysel çalışmalar yapılmıştır. Referans yörünge, tekli ve çoklu temas kuvvetleri kullanılarak elde edilen simülasyon sonuçları ve deneysel sonuçlar bir arada sunularak karşılaştırmalar yapılmıştır. Önerilen modelin detayları, geliştirilen simülasyon ortamı, tasarlanan deney sistemi ve elde edilen sonuçlar bu tez çalışmasında detayları ile verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, the effects of contact forces on the rollers of a mecanum wheeled mobile robot are studied. Mathematical models are built for single and multiple contact force assumptions. Single and multiple contact force cases are simulated to test the performance of the proposal. A theoretical model which is developed to examine the overall performance of the robot is also simulated in the simulation environment. The simulation results indicate that vertical vibrations are observed when single contact force assumption is used. It is clear that such behaviour is never desired in a real application. It is also demonstrated that when more contact forces on a roller of a mecanum wheel are included in the model, the level of the vibration decreases since the transition distance between the rollers is getting smaller. In order to verify the modelling structure proposed, an experimental setup, a four-wheeled mecanum robot, is constructed. Simulation and experimental results are compared to make verifications. The details of the whole study are given in this thesis study.
Benzer Tezler
- Dört mekanum tekerli bir mobil robotun tekerlek temas kuvvetlerinin dikkate alınarak kontrolü
Control of a mobile robot with four mecanum wheels considering variable wheel contact forces
CAN TEZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. GÖKHAN BAYAR
- Implementation control algorithm for mobile robot based on omnidirectional wheel
Tüm yönlü tekerlek tabanlı mobil robot için denetim algoritması uygulanması
ALİ ÖMER BAYKAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AYHAN KURAL
- Design and control of ros based omnidirectional vehicle
Ros tabanlı çok yönlü hareket edebilen araç tasarım ve kontrolü
İBRAHİM DİNÇER NALBANT
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Düzlemsel harekette nesne ile kartezyen robot kolu arasındaki temas kuvvetlerinin kontrolü
Handling interaction forces between an object and cartesian robot arm in planar motion
AHMET EMRE ÇETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. ARİF ADLI
- Contact modeling as applied to the dynamic simulation of legged robots
Bacaklı robotların dinamik simülasyonları için temas modeli
ORHAN AYİT
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR