Design, construction and control of an autonomous mobile rescue robot with visual feedback
Görsel geri beslemeli otonom mobil kurtarma robotunun tasarım, üretimi ve kontrol
- Tez No: 768812
- Danışmanlar: Assoc. Prof. Dr. TOLGAY KARA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 112
Özet
Bilinmeyen ortamlarda çalışabilen akıllı otonom mobil robot sistemi üretimi zorluklar içerebilir. Otonom mobil robot geliştirilmesi için çevreyi tanımlamak amacıyla algılayıcılar ve kameradan veri toplanması, mevcut köşe noktalarının bilinmesi ve robotun konumu ve yönünün anlaşılması gerekir. Robot hareket tasarımı için en yaygın kullanılan platform ROS (Robot İşletim Sistemi) iken, nesne belirleme içinse YOLO (You Only Look Once) genel kabul görmektedir. Ek olarak, otonom sistemlerde RPLIDAR A1 ve diğer algılama yöntemleriyle engeller içeren ortamlarda hareket kontrolü için gereken geri besleme işaretini üretmek üzere sistematik hareket planlamaya ihtiyaç duyulmaktadır. Mobil robotlar için en etkili ve çok yönlü geri beslemeli sistemlerden biri, yüksek çözünürlüklü kamerayla gerçek zamanlı görüntü işleme ve geri beslemeli kontrol karar işareti üretimine dayanan görsel geri besleme yoluyla imal edilebilir. Bu çalışmada, akan görüntü verisi kullanılarak kurban / kazazedeleri bulmaya yarayan otonom mobil robot sisteminin tasarım ve üretimi ile ilgili sonuçlar sunulmaktadır. Burada kamera görüntüsünü hem veri toplama hem de otonom mobil robot sisteminde geri besleme işaretini üretme amacıyla kullanarak kurban bulmak amaçlanmıştır. Görsel geri besleme ve YOLO v3 sadece kurban bulmak için değil aynı zamanda hareket kontrolü için kullanılmaktadır. Ürettiğimiz otonom mobil robot, ROS küresel planlayıcı ile kurban yönüne doğru yumuşak bir hareketle ilerlemek ve engellerden kaçınmak için tasarlanmıştır. Robot farklı engel ve kurban sayları için değişken ortamlardaki senaryolar için test edilmiş ve yüksek başarımlı tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
The construction of a smart autonomous mobile robot system that can operate in an anonymous environment can be difficult [4]. Building an autonomous mobile robot requires collecting data from sensors and cameras in order to recognize the surrounding environment, get knowledge of existing landmarks, and figure out its position and orientation. The most common platform utilized for robot motion design is ROS (Robot Operating System) [29][35] and for object detection YOLO v3 (You Only Look Once, version 3) is a common choice [1]. Additionally, the autonomous system needs motion planning in a systematic way to avoid obstacles by using RPLIDAR A1 or other sensing methods generating the feedback signals required for control of motion around occupied spaces [2]. One of the most effective and versatile feedback systems for mobile robot control can be constructed using visual feedback, which relies on a high-resolution camera that processes the image in real-time and the result is fed back to the control system for decision making. In this research, results of design and construction of an autonomous mobile rescue robot for finding victims in hazardous disaster areas through video data are presented. It is aimed to find victims via applying video as a data collection and feedback generation tool in the autonomous mobile robot control system. The visual feedback and YOLO v3 are used not only for finding victims but also for motion control. Our autonomous mobile robot is designed to move smoothly to the victim's direction and avoids obstacles by using ROS Global Planner.
Benzer Tezler
- Design and implementation of an autonomous vehicle enhanced by advanced driver assistance systems (ADAS) using ML
ML kullanarak gelişmiş sürücü destek sistemleri (ADAS) ile geliştirilmiş otonom bir aracın tasarımı ve uygulanması
MUSTAFA OUDAH HANI ALSAEDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÇAĞDAŞ A TİLLA
- ROS tabanlı mobil robotun yapımı ve yönetimi
Construction and management of ROS based mobile robot
MELİH KORKMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBursa Teknik ÜniversitesiAkıllı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İZZET FATİH ŞENTÜRK
- Design and construction of a mobilerobot for university education
Üniversite eğitiminde kullanılmak üzere bir gezer robotun tasarımı ve üretimi
DOĞU ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDULKADİR ERDEN
- Unity oyun motoru ile simülatör tasarımı
Simulator design with Unity game engine
CİHAD DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- The universal robot bus: A local communication infrastructure for small robots
Evrensel robot veriyolu: Küçük robotlar için yerel haberleşme altyapısı
AKIN AVCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI