Pure pursuit model when the vehicle following the X and Y axis and Stanley model
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 772630
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN AHMET ERGENEMAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Otomotiv Mühendisliği, Automotive Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Okan Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Otomotiv Mekatroniği ve Akıllı Araçlar Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Otomotiv Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 130
Özet
Takip eden yol, otonom araçlar için önemli bir konudur ve robotik araçlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. alanlar . Projenin temel amacı, aracın x ve y eksenlerinde bir noktayı takip etmesini incelemektir. Bu çalışma, teorik olarak ve MATLAB simülasyon programını kullanarak, sürüş senaryosunu kullanarak ileriye bakma mesafesinin yanı sıra yolun eğriliğini çizerek yol ve saf takip denetleyicisi uygulayarak ve otomatik olarak belirlenir. Ve Pure kullanarak Pursuit Modeli ve çalışmanın belirli koşullar altında yürütüldüğü Stanley Modeline ek olarak Sonuçları görmek için koşullar ve aracın parametreleri değiştirildi ve belirli noktalar belirlendi. izlenen noktanın değeri düştüğünde, takip edilecek araç kararsızlık durumu, ağırlık merkezindeki değişikliği incelemeye ek olarak, her koşulda meydana gelir. ve aracın stabilitesi üzerindeki etkisi.
Özet (Çeviri)
The path following is an important topic for autonomous vehicle and its wide used in robotic fields .The main objective of the project is to study the vehicle's tracking of a point on the x and y axes theoretically and using the MATLAB simulation program, This study is concerned with determining the look-ahead distance using the driving scenario, as well as the curvature of the path by drawing the path and applying pure pursuit controller, and it is determined automatically. And by using the Pure Pursuit Model and in addition to the Stanley Model, where the study was conducted under certain conditions and the vehicle's parameters were changed to see the results and certain points were set for the vehicle to follow where It was found that when the value of the point being tracked decreases, a state of instability occurs under all conditions, in addition to studying the change in the center of gravity and its effect on the stability of the vehicle.
Benzer Tezler
- Hybrid controller approach for an autonomous ground vehicle path tracking problem
Otonom bir kara aracının yol takibi problemi için hibrit kontrolör yaklaşımı
MERTCAN CİBOOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Multi agent intersection management considering energy consumption
Enerji tüketimini göz önünde bulunduran çok etmenli kavşak yönetimi
FERİT HACIOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Çekici tip kamyonlar için dikey park algoritması geliştirme
Development of a perpendicular parking algorithm for truck-trailer
CENK SÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL MURAT EREKE
- Otonom sürüş için bulanık hız planlayıcı tasarımı
Fuzzy speed planner design for autonomous driving
BEKİR ÖZTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- COLREGs-compliant and non-prioritized motion planning for autonomous unmanned surface vehicles
Otonom insansız deniz araçları için COLREG-uyumlu ve önceliksiz hareket planlaması
MUSTAFA BAYRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Medeniyet ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALUK BAYRAM