Geri Dön

Yapay dokunma hissi geliştirilmesi ve uygulaması

Generating artificial sense of touch and its application

PDF İndir

  1. Tez No: 774328
  2. Yazar: ÇAĞATAY TAŞDEMİRCİ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ARİF ÖZKAN
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Biyomühendislik, Mühendislik Bilimleri, Bioengineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Biyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 94

Özet

Akıllı protezler günlük hayatın birçok noktasında kullanılmaktadır. Bu protezler insan uzuvlarının hareketlerini taklit edebilmelerine rağmen, dokunma hissi sağlayamadıkları için gerçekçi bir uzuv deneyimi sağlayamamaktadır. Dokunma hissi ısı, titreşim, basınç gibi fiziksel uyarımlarla sağlanabilmektedir. Bu tez çalışmasında yeni bir yapay dokunma hissi yöntemi oluşturulması amaçlanmıştır. Yapay dokunma hissi oluşturulması için duyu reseptörlerine elektriksel uyarı verilmiştir. Öncelikle oluşturulan yapay dokunumu hissinin hassasiyetinin denenebilmesi için mekanik bir el protezi tasarlanmıştır. Parmak kaybı yaşayan kişilere yönelik tasarlanan protez, tomografi görüntüleri kullanılarak kişiye özel, gerçek parmak ölçü ve hareketleri temel alınarak modellenmiştir. Yapay dokunma hissi elektriksel uyarım verilerek oluşturulmuş ve ayırt edici özelliklerine ilişkin çalışmalar yapılmıştır. Hassasiyet ve seçiciliğinden emin olunan dokunma hissi, tasarlanan robot kol üzerinde farklı robot kontrol yöntemleri ile test edilmiştir. Son olarak oluşturulan yapay dokunma hissi sistemi, mekanik el protezine uyulanmış ve yapay dokunma hissinin doğruluğu ve seçiciliği gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

Smart prostheses are used in many aspects of daily life. Although these prostheses can imitate the movements of human limbs, they cannot provide a realistic limb experience because they do not provide a sense of touch. The sense of touch can be provided by physical stimuli such as heat, vibration and pressure. In this thesis, it is aimed to generate a new artificial touch sensation method. Electrical stimulation was given to the sensory receptors to create an artificial touch sensation. First, a mechanical hand prosthesis was designed to test the sensitivity of the artificial touch sensation. The prosthesis is modeled based on real finger measurements and movements using tomography images. Artificial sense of touch was created by giving electrical stimulation and studies were carried out on its distinguishing features. The sense of touch, of which sensitivity and selectivity is assured, has been tested with different robot control methods on the designed robot arm. Finally, the artificial touch sensation system was applied to the mechanical hand prosthesis and the accuracy and selectivity of the artificial touch sensation were demonstrated.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    350531

    Design of a piezoelectric tactile sensor

    Piezoelektrik tabanlı dokunsal algılayıcı tasarımı

    EMRE AKÇA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İLKER MURAT KOÇ

  2. Tez No

    895410

    Gesture recognition and customization on textile-based pressure sensor array

    Tekstil tabanlı basınç sensörü dizisinde hareket algılama ve kişiselleştirme

    İLKNUR ÇELİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE

  3. Tez No

    510522

    Kendini örgütleyen haritalar algoritması yöntemiyle Türkiye dokuma sektörünün analizi: BİST şirketleri üzerine bir uygulama

    Analysis of Turkish textile sector with self organizing maps method: An application on the companies in Borsa İstanbul

    AYKUT YAKAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    İşletmeAnadolu Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİL CEM SAYIN

  4. Tez No

    439763

    Artificial tactile sensation by microstimulation of the hindpaw representation in the primary somatosensory cortex of behaving rats

    Davranış halindeki sıçanlarda birincil beden duyusu korteksinin mikro-uyarımı ile yapay dokunma hissinin oluşturulması

    İSMAİL DEVECİOĞLU

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mühendislik BilimleriBoğaziçi Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BURAK GÜÇLÜ

  5. Tez No

    772115

    Nesne kavrama becerilerinin derin pekiştirmeli öğrenme algoritmalarıyla geliştirilmesi

    Developing object grasping skills with deep reinforcement learningalgorithms

    MUSAB COŞKUN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YAKUP DEMİR

    DOÇ. DR. ÖZAL YILDIRIM

Geri Dön