Robot localization with adaptive Monte Carlo localization and real-time localization system
Adaptif Monte Carlo konumlandırması ve gerçek zamanlı konumlandırma sistemi kullanılarak robot konumlandırma sistemi
- Tez No: 775961
- Danışmanlar: DOÇ. DR. PINAR OĞUZ EKİM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Ekonomi Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 79
Özet
Otonom sistemler, topluma ve endüstriye kanıtlanmış faydaları nedeniyle popüler olan bir konudur. Bu nedenle, güvenlik ve üretkenlik için güvenilir sistemler tasarlamak ve devreye almak çok önemlidir. Otonom mobil robotların en önemli parçalarından biri kendi kendilerini konumlandırma yetenekleridir ve kullanım durumuna bağlı olarak bu problem karmaşık hale gelmektedir. Bu yüzden bu tez çalışması dinamik ortamlardaki konumlandırma problemlerine bir çözüm sunmaktadır. Problemler robotun çalıştığı alanda büyük değişiklikler olduğunda gözlemlenebilmektedir Bu değişiklikler, LiDAR'ın önceden oluşturulmuş harita ile eşleşen ölçümler almasını engellemeye başladığında sorunlu hale gelir. Önerilen yöntem, daha sağlam bir çözüme sahip olmak için farklı küresel konumlandırma kaynaklarının harmanlamasıdır. Bu kaynaklar adaptif Monte Carla konumlandırması ve Ultra geniş bant temelli gerçek zamanlı konumlandırma sistemidir. Her iki kaynak genişletilmiş Kalman süzgeci ile harmanlanarak hataya dayanıklı bir system oluşturmaktadır. Sistem çevreye algılayıcıların yerleştirilmesini gerektirmesine rağmen, sonuçlar önerilen yöntemin yalnızca adaptif Monte Carlo konumlandırması kullanıldığında ortaya çıkan sorunları ortadan kaldırabildiğini göstermiştir.
Özet (Çeviri)
Autonomous systems are a trending topic due to their proven benefits to society and industry. Therefore, it is crucial to design and deploy reliable systems for safety and productivity. One of the most important parts of autonomous mobile robots is their ability to localize themselves and this problem becomes complicated depending on the use case. So, this thesis proposes a solution to localization problems for dynamic environments. Problems can be observed when there are dramatic changes in the area where the robot navigates. These changes become problematic when it starts to prevent LiDAR from taking matching measurements with the previously generated map. The proposed method is the fusion of different global localization sources together to have a more robust solution. These global localization sources are adaptive Monte Carlo localization and ultra-wideband-based real-time localization system. Both sources fused with an extended Kalman filter to create a more fault-tolerant system. Although the system requires sensors to be placed in the perimeter, results showed that the proposed method is able to eliminate occurring problems when the only active global localization source is Adaptive Monte Carlo Localization.
Benzer Tezler
- Improved global localization and resampling techniques for Monte Carlo localization algorithm
Monte Carlo lokalizasyon algoritması için geliştirilmiş global lokalizasyon ve yeniden örnekleme teknikleri
HUMAM ABUALKEBASH
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN OCAK
- Dağıtık mobil robotlar için yeni bir otonom yol planlama ve engel tespit sisteminin tasarımı
Design of a new path planning and obstacle detection system for distributed mobile robots
GÖKHAN ATALI
Doktora
Türkçe
2018
Mekatronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN SERDAR ÖZKAN
- 2-step indoor localization for 'smart AGVs'
'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı
ABDURRAHMAN YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Development of a mobile robot performing transport implementations in a manufacturing plant
Bir üretim tesisinde taşıma uygulamalarını yerine getiren bir mobil robotun geliştirilmesi
NESLİHAN DEMİR
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- Arama kurtarma amaçlı diferansiyel sürüşlü tekerlekli robot tasarımı ve gerçeklenmesi
Differential drive wheeled robot design and implementation for search and rescue
FURKAN ÇAKMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIRMA YAVUZ