Analyse und Synthese eines schnelllaufenden ebenen Mechanismus mitmodifizierbaren Zwangläufen
Değiştirilebilir kısıtlı hareketlere sahip yüksek hızlı bir düzlemsel mekanizmanınanalizi ve sentezi
- Tez No: 777517
- Danışmanlar: PROF. DR. HELLMUTH STACHEL
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Matematik, Mathematics
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Almanca
- Üniversite: Technische Universität Wien
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Geometri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Bu tezde, eşzamanlı üç senkronize kollu düzlemsel paralel bir robotun geometrik ve nümerik analizine odaklanılmıştır. Bu tür bir mekanizma, çalışma sırasında faz kayması ile kısıtlı hareketin değiştirilmesini sağlar. İlk bölümde yukarıda bahsedilen ve özel olarak tasarlanmış Fehrer Mekanizması' nın ayrıntılı bir tanımından sonra, aktarım organlarının eş yönlü hareketi durumunda ve ters hareketinde aynı tipte olduğu kanıtlanmıştır. Daha sonra, pek çok örnekle, kalıcı bir hareketsiz duruş da dahil olmak üzere, elde edilebilen çok çeşitli kısıtlanmış hareketler sunulmuştur. İkinci bölüm, hız ve ivme analizi için grafiksel yöntemleri içerir. Bu yapılar beklendiği kadar basit olmadığından, her bir durum, bir projektif geometri problemine indirgenmiştir. Bu nedenle, olası tüm özel durumlar ayrı bir bölümde ele alınmıştır. Mekanizmanın analitik hız ve ivme analizi, doğrusal denklem sistemlerine yol açar. Oluşan doğrusal denklem sistemlerinin çözülebilirlik kuralları, tekil ve iki katlı tekil pozların karakterizasyonlarını da doğrulamaktadır. Profesyonel aktarım organları tasarım yazılımı SAM 6.1' in genellikle tatmin edici sonuçlar vermemesi üzerine, uygun bir Maple çalışmasının da, belirli bir Fehrer Mekanizması' nın kollarının tamamen döndürülebilir olup olmadığı sorusuna, mekanizmanın boyutları açısından direk cevap veremeyeceği gösterilmiştir. Ancak, kısıtlı hareketlerin analitik ve algoritmik olarak işlenmesinin 6. derece cebirsel bir problem olduğu ispatlanmış ve Maple' a dayalı olarak farklı kısıtlı pozisyon ve hareketlerin sayısal bir analizine giriş yapılmış ve her bir durum için uygun yöntemler ele alınmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis focuses on the geometric analysis of F-mechanisms, i.e., of planar parallel 3-RRR robots with three synchronously driven cranks. This type of mechanism enables to modify the constrained motion by phase shifting during operation. After a detailed definition of F-mechanisms, it is proved that in the equidirectional case the reverse movement is of the same type. After that, a plenty of examples proof the broad variety of obtainable constrained motions - including a permanent still stand. The second chapter includes graphical methods for velocity and acceleration analysis. It turns out that these constructions are not as straightforward as one might expect. Each of them can be reduced to a problem of projective geometry. This is why this problem with all possible special cases is treated in a separate section. The graphical methods already reveal that there a poses in which there is either no pole configuration or an infinite number of pole configurations. These poses are called singular (like in robotics) or twofold singular, respectively. There are simple geometric characterizations for both by complanar carrier lines of the arms or additionally by particular complanar parallels. Later we will see that in general the singular poses are those where the cranks need to return the orientation of their rotation in order to perform the full motion. The twofold singular poses are those where bifurcations can take place. The analytic velocity and acceleration analysis lead to systems of linear equations. Their rules for solvability confirm again the characterizations of singular and twofold singular poses. The analytic and algorithmic treatment of the constrained motions is an algebraic problem of degree 6. Based on Maple, a numeric analysis of the movements can be carried out. Also this is a non-standard problem. These results from the fact that professional software packages for the analysis and synthesis of linkages often fail at F-mechanisms without any comment or explanation. A suitable Maple-export demonstrates that the question whether the cranks of a given Fmechanism are completely revolvable cannot be answered in terms of dimensions of the mechanism. The problem can only be cleared from case to case by a numerical analysis. Here a particular diagram is very useful which also indicates reverse poses as well as bifurcations of the constrained motions.
Benzer Tezler
- Analyse und Synthese eines schnelllaufenden ebenen Mechanismusmit modifizierbaren Zwangläufen
Başlık çevirisi yok
ENGİN CAN
- Metin türleri bağlamında çeviri problemleri
Başlık çevirisi yok
MUHARREM TOSUN
Yüksek Lisans
Türkçe
1996
Alman Dili ve EdebiyatıMarmara ÜniversitesiAlman Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İLYAS ÖZTÜRK
- Metropoliten kentlerde tarihi kent merkezleri için bir toplu taşıma sistemi önerisi: İstanbul tarihi yarımada örneği
A Mass transit system proposal for historical city centers in metropoliten areas: A Case study in İsanbul historical peninsula
BİLGE ULUSAY
Doktora
Türkçe
1995
Şehircilik ve Bölge PlanlamaMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF.DR. MEHMET ÇUBUK
- Pirinç kabuklarından karbotermal redüksiyon ve nitrürleme yöntemiyle Sic-SiN4 seramik kompozit tozu sentezi
Başlık çevirisi yok
ATİLLA SİNAN SAYGINER
