Sürü robot algoritmaları üzerine
On swarm robotics algorithms
- Tez No: 779343
- Danışmanlar: PROF. DR. URFAT NURIYEV
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Matematik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 86
Özet
Sürü robotlar için hareket planlama, çarpışmadan kaçınma, formasyon oluşturma, görev paylaşımı ve kendi hedefini belirleme problemlerinin çözümü için yıllardır çeşitli algoritmalar geliştirilmiştir. Gerçek bir sürü robot ortamında tüm bu problemlerle karşılaşılır ve çözülmesi için birlikte ele alınması gerekir. Bu çalışmanın amacı bu sorunlarla başa çıkmak için işbirlikçi yinelemeli katmanlı bir mimari yaklaşımla çalışan bir algoritma ortaya koymak, bahsi geçen sorunları bir arada ve etkin bir veri/karar akışı sağlayarak çözmektir. Bu çalışma kapsamında görev paylaşımı sorununun çözümü için yeni bir yaklaşım tanımlanırken, hareket planlama, çarpışmadan kaçınma, formasyon oluşturma ve kendi hedefini belirleme problemleri çözümü için operasyonun doğruluğu ve etkinliğini sağlamak amacıyla hibrit bir yaklaşım önerilmektedir. Önerilen katmanlı mimari algoritma yaklaşımı, gerçek ortamın dinamik olarak değişen belirsizliğine karşılık sürünün doğru ve gecikme olmadan karar verebilmesine olanak sağlamaktadır. Algoritma başarısını kanıtlamak için de iki farklı simülasyon ortamı geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
Swarm and multi-agent algorithms have been developed over the years searching for solution to problems such as motion planning, collision avoidance, formation controlling, self-aiming and task collaboration. At a real swarm environment, all these problems are faced together and to be concerned together. This research presents a collaborative iterative layered architecture approach to deal with all mentioned problems together and define a effective data and decision flow while operating. In the scope of this proposal, for solution of task collaboration problem, a new approach is proposed. For motion planning, collision avoidance, formation controlling and self-aiming problems, hybrid solutions are developed and proposed in order to increase correctness and effectivity of operation. Proposed layered architecture also defines a priority mechanism in order to handle dynamic environmental uncertainty correctly and without a lag for decision making. As a proof of concept, two different simulation environments has been developed.
Benzer Tezler
- A study to improve performance of genetic algorithms
Genetik algoritmaların performansını geliştirme üzerine bir çalışma
MASHAR CENK GENÇAL
Doktora
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolÇukurova ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ORAL
- Coordination of the activities of the members of a self determining swarm robotics team
Kendi kendine karar veren robotlardan oluşan bir sürünün toplu hareketlerinin koordinasyonu
KÜBRA KARADAĞ
Doktora
İngilizce
2024
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGÜR TAMER
- Scalable planning and learning framework development for swarm-to-swarm engagement problems with reinforcement learning
Pekiştirmeli öğrenme ile sürüden sürüye angajman problemleri için ölçeklenebilir planlama ve öğrenme sistemi geliştirilmesi
UMUT DEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NAZIM KEMAL ÜRE
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Üç boyutlu uzayda çok yöneticili mobil robotlar ile sürü hareketi planlaması
Swarm movement planning with multi master robots in 3d space
ZÜLAL TOSUNOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN KURT