Karınca sistemine dayalı geliştirilen bir kontrol algoritmasının, stigmerji tabanlı çoklu robot sistemi ile birlikte enkaz arama problemine uygulanması
Application of a control algorithm developed based on the ant system to the debris search problem together with Stigmergy based multi-robot system
- Tez No: 966551
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET DİNÇER ERBAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bolu Abant İzzet Baysal Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında enkaz arama problemi için bir alternatif kontrol algoritması önerilmiştir. Bu kontrol algoritması, klasik karınca sistemi algoritmasına ses yüksekliği ve robot sayısı bilgisinin eklenmesi ile oluşturulmuştur. Klasik karınca sistemi global bilgiyi kullanırken, geliştirilen algoritma sadece yerel feromon bilgisini kullanır. Ayrıca geliştirilen algoritmada robotlar arası direkt haberleşme mevcut değildir. Tezin giriş bölümünde, teleoperasyon mimarisi, stigmerji kavramı, bazı sürü algoritmaları, karınca kolonisi algoritması ve feromon kavramları üzerine geniş bir literatür araştırması ele alınmıştır. İkinci bölüm, karınca sistemine bağlı geliştirilen kontrol algoritmasının genel yapısını ve yalancı kodları içerir. Üçüncü bölümde, geliştirilen algoritmanın ve rastgele hareketin test edildiği bazı senaryolar yer almaktadır. Dördüncü bölüm, bu senaryolar için elde edilen deneysel bulgular ve tartışmaları içerir. Son bölüm ise tezin genel motivasyonu, literatüre sağladığı katkı ve gelecekte yapılması düşünülen problemler çerçevesinde ele alınmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, an alternative control algorithm is proposed for debris search problem. This control algorithm is developed by adding sound intensity and robot count information to classical ant system. Ant system is used global information, but developed algorithm is used only local pheromone information. Futhermore, developed algorithm has not included direct communication between robots. A comprehensive literature review is presented in introduction part which is includes teleoperation architecture, stigmergy concept, some swarm algorithms, ant colony algorithm and pheromone. A general structure of developed control algorithm and some psedocodes are given at second part. The third section presents several scenarios in which the developed algorithm and the random walk are tested. The fourth section includes the experimental findings and discussions obtained from these scenarios. The final section is dealth with general motivation of thesis, its contribution to the literature and problems considered for future works.
Benzer Tezler
- Sivas'ta kadınların işgücüne katılım farklılıkları
Başlık çevirisi yok
BİNNUR ERCEM
Yüksek Lisans
Türkçe
1984
SosyolojiCumhuriyet ÜniversitesiKurumlar Sosyolojisi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FARUK KOCACIK
- Rana ridibunda (anura-ranidae) kompleksi üzerinde morfolojik, serolojik ve ekolojik araştırmalar
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ARIKAN
- Üst karın ameliyatları sırasında splanchnic sinir blokajının endokrin-metabolik cevap üzerine etkileri
Başlık çevirisi yok
NEDİM TIKIZ
- Bir karar sorunu olarak işletmelerin kuruluş yerinin seçimi ve karşılaşılan güçlükler
Başlık çevirisi yok
SOUREN NAZAR RAHİM ABAD
Yüksek Lisans
Türkçe
1988
İşletmeİstanbul ÜniversitesiÜretim Yönetimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET GÜNEŞ GENÇYILMAZ