Karınca sistemine dayalı geliştirilen bir kontrol algoritmasının, stigmerji tabanlı çoklu robot sistemi ile birlikte enkaz arama problemine uygulanması
Application of a control algorithm developed based on the ant system to the debris search problem together with Stigmergy based multi-robot system
- Tez No: 966551
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET DİNÇER ERBAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Bolu Abant İzzet Baysal Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 54
Özet
Bu tez çalışmasında enkaz arama problemi için bir alternatif kontrol algoritması önerilmiştir. Bu kontrol algoritması, klasik karınca sistemi algoritmasına ses yüksekliği ve robot sayısı bilgisinin eklenmesi ile oluşturulmuştur. Klasik karınca sistemi global bilgiyi kullanırken, geliştirilen algoritma sadece yerel feromon bilgisini kullanır. Ayrıca geliştirilen algoritmada robotlar arası direkt haberleşme mevcut değildir. Tezin giriş bölümünde, teleoperasyon mimarisi, stigmerji kavramı, bazı sürü algoritmaları, karınca kolonisi algoritması ve feromon kavramları üzerine geniş bir literatür araştırması ele alınmıştır. İkinci bölüm, karınca sistemine bağlı geliştirilen kontrol algoritmasının genel yapısını ve yalancı kodları içerir. Üçüncü bölümde, geliştirilen algoritmanın ve rastgele hareketin test edildiği bazı senaryolar yer almaktadır. Dördüncü bölüm, bu senaryolar için elde edilen deneysel bulgular ve tartışmaları içerir. Son bölüm ise tezin genel motivasyonu, literatüre sağladığı katkı ve gelecekte yapılması düşünülen problemler çerçevesinde ele alınmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, an alternative control algorithm is proposed for debris search problem. This control algorithm is developed by adding sound intensity and robot count information to classical ant system. Ant system is used global information, but developed algorithm is used only local pheromone information. Futhermore, developed algorithm has not included direct communication between robots. A comprehensive literature review is presented in introduction part which is includes teleoperation architecture, stigmergy concept, some swarm algorithms, ant colony algorithm and pheromone. A general structure of developed control algorithm and some psedocodes are given at second part. The third section presents several scenarios in which the developed algorithm and the random walk are tested. The fourth section includes the experimental findings and discussions obtained from these scenarios. The final section is dealth with general motivation of thesis, its contribution to the literature and problems considered for future works.
Benzer Tezler
- Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması
Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method
BURAK BOYACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Topluluk sınıflandırıcıları ve özellik seçme metotlarıyla geliştirilen uzay ormanları
Improved space forests with an ensemble of classifiers and feature selection methods
ZEYNEP HİLAL KİLİMCİ
Doktora
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEVİNÇ İLHAN OMURCA
- Contribution a la recherche d'un cadre juridique pour un droit international de laconcurrence plus efficace
Daha etkin bir uluslararası rekabet için hukuki çerçeve arayışı
ALİ CENK KESKİN
Doktora
Fransızca
2009
HukukGalatasaray ÜniversitesiKamu Hukuku Ana Bilim Dalı
PROF. DR. JEAN MARC SOREL
PROF. DR. HALİL ERCÜMENT ERDEM
- Bütünleşik ana dağıtım üssü belirleme ve araç rotalama problemleri'nin modellenmesi ve çözüm önerileri
Modelling of integrated hub location and vehicle routing problems and solution proposals
ZÜHAL KARTAL
Doktora
Türkçe
2014
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SERVET HASGÜL
- Korozyon etkisi altındaki kafes çatı sistemlerin karınca kolonisi ve kelebek optimizasyon algoritma yöntemleri ile minimum ağırlık boyutlandırılması
Minimum weight design of truss roof systems under corrosion effect by ant colony and butterfly optimization algorithm methods
AFRANUR YAREN AYDOĞDU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İnşaat MühendisliğiBayburt Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSA ARTAR