Feedback motion planning of a novel fully actuated unmanned surface vehicle via sequential composition of random elliptical funnels
Tam tahrikli insansız yüzey aracının rassal eliptik hunilerin sıralı bileşimi ile geri beslemeli hareket planlaması
- Tez No: 781534
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA MERT ANKARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 105
Özet
Tez kapsamında, insansız su üstü araçları için, örneklemeye dayalı yaklaşımların olasılıksal bütünlüğünü kapalı döngü yaklaşımların gürbüzlüğü ile birleştiren bir hareket planlama ve kontrol şeması önerilmiş ve incelenmiştir. Eliptik hunilerin sıralı bileşimine dayandırdığımız çözüm önerimiz, ağaç oluşturma ve hareket kontrolü olmak üzere iki aşamadan oluşmaktadır. Çalışmamızda, çözümümüzün geçerliliğinin gösterimi için matematiksel analizin yanı sıra hem simülasyon hem de fiziksel sistem kullanılarak deneyler gerçekleştirilmiştir. Önerilen yaklaşım, simülasyon ve fiziksel sistem testlerinde ortak arayüz kullanabilmek ve gereken iş tekrarını azaltmak için, her ikisini de benzer şekilde arayüzleyebilen bir ROS (Robot İşletim Sistemi) düğümü olarak uygulanmıştır. Sonuçlarımız, önerilen yöntemin bozucu etkenleri sistem kararlılığında minimum bozulma ile ele aldığını göstermektedir. Ayrıca, eliptik hunilerin, dairesel olanlara kıyasla ağacın seyrekliğini iyileştirerek, hareket kontrolü aşamasında daha az mod değişikliğiyle sonuçlandığı gözlenmiştir.
Özet (Çeviri)
This thesis proposes and analyzes a motion planning and control schema for unmanned surface vehicles that fuses sampling-based approaches' probabilistic completeness with closed-loop approaches' robustness. The Proposed schema is based on the sequential composition of elliptical funnels, and it consists of two stages: tree generation and motion control. For validation of the approach, we carried out experiments using both simulation and physical setup besides the mathematical analysis. In order to have a common interface for both the simulations and the physical setup and to reduce duplication of work done, we implemented the approach as a ROS (Robot Operating System) node that can interface both similarly. Our results show that the proposed method handles the disturbances with minimal disruptions in the stability of the system. Furthermore, elliptic funnels improve the sparsity of the tree compared to the circular ones, thus, resulting in fewer mode changes.
Benzer Tezler
- Exploring fusion models in computer vision for medical image computing
Başlık çevirisi yok
DUYGU SARIKAYA
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolState University of New York at BuffaloDr. JASON J. CORSO
- Implementations of novel cellular nonlinear and cellular logic networks and their applications
Yeni hücresel doğrusal olmayan ve hücresel lojik ağların gerçeklemeleri ve uygulamaları
RAMAZAN YENİÇERİ
Doktora
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜŞTAK ERHAN YALÇIN
- RG-trees: Trajectory-free feedback motion planning using sparse random reference governor trees
RG-trees: Seyrek rassal referans yönetici ağaçları ile yörüngesiz geri beslemeli hareket planlama
FERHAT GÖLBOL
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
YRD. DOÇ. MUSTAFA MERT ANKARALI
- Quantized feedback control of autonomous robots
Otonom robotların nicemlenmiş geribeslemeli kontrolü
ONUR ŞENCAN
Doktora
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Type-2 fuzzy logic based linguistic pursuing strategy design with a real world application
Gerçek zamanlı bir uygulama ile tip-2 bulanık mantık tabanlı dilsel kovalama strateji tasarımı
AYKUT BEKE
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR