Geri Dön

Otonom simetrik mobil robotun bulanık mantık ve derin öğrenme tabanlı konum kontrolünün gerçekleştirilmesi

Realization of fuzzy logic and deep learning based position control of autonomous symmetric mobile robot

  1. Tez No: 782402
  2. Yazar: AHMET TOP
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MUAMMER GÖKBULUT
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Teknolojileri Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 178

Özet

Bu tez çalışmasında, başlangıç noktasından hedef noktasına kadar engelleri geçerek hareketini sağlayan, simetrik, modüler ve otonom mobil robotun üç boyutlu tasarımı yapılarak prototipi gerçekleştirilmiştir. İlk aşamada robotun hareketini sağlayan motorların hız kontrolleri PID denetleyici ile sağlanırken, ikinci aşamada bulanık mantık denetleyici ile konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tezin üçüncü aşamasında ortamdaki engelleri algılaması için YOLO algoritması ile nesne algılama yapılmış ve görüntü işleme ile engeli geçmesi sağlanmıştır. Bu süreçte başka herhangi bir bilgisayara ya da algılayıcıya gerek duymadan tamamen kendi donanımı ile hareketini gerçekleştirmiştir. Ayrıca başka ek donanıma gerek kalmadan robota referans değerleri gönderebilmek ve hareket anında verileri toplayabilmek için Android uygulama geliştirilmiştir. Mobil robotun hareket sonuçları hem simülasyon ortamında hem de deneysel olarak elde edilmiştir. İlk olarak engel bulunmayan bir ortamda Android cihaz ile hedef nokta/noktalar robota gönderilerek verilen yaklaşım mesafesi içerisinde mobil robotun hedefe yönelimi incelenmiştir. Koordinat ekseninin bütün bölgelerindeki hareketleri incelemek için tek hedef, iki hedef ve üç hedef olmak üzere farklı koordinat noktaları referans olarak seçilmiştir. Daha sonra aynı işlemler engelli ortam için yapılmıştır. Sonuç olarak, robotun referans olarak verilen hedef noktalarına istenilen yaklaşım mesafeleri içerisinde hatasız bir şekilde ulaştığı görülmüştür.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a three-dimensional design of a symmetrical, modular and autonomous mobile robot, which enables its movement by passing the obstacles from the starting point to the target point, is made and its prototype and control is realized. In the first stage, while the speed controls of the motors that provide the movement of the robot are carried out with PID controller, the position control is realized with fuzzy logic controller in the second stage. In the third stage of the thesis, object detection is made with the YOLO algorithm in order to detect the obstacles in the environment and it is ensured to pass the obstacle with image processing. In this process, it carried out its movement entirely with its own hardware, without the need for any other computer or sensor. In addition, an Android application is developed to send reference values to the robot and collect data during movement without the need for any additional hardware. The motion results of the mobile robot are obtained both in the simulation environment and experimentally. Firstly, in an environment free of obstacles, the target point/points are sent to robot with the Android device and the motion of the mobil robot to target is examined within the given approach distance. In order to examine the movements in all regions of the coordinate axis, different coordinate points, including one target, two targets and three targets, are chosen as references. Later, the same procedures are done for the environment with obstacle. As a result, it has been seen that the robot reaches the referenced target points within the desired approach distances without error.

Benzer Tezler

  1. 2-step indoor localization for 'smart AGVs'

    'Akıllı AGV'ler' için iki aşamalı iç mekan konumlama yaklaşımı

    ABDURRAHMAN YILMAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  2. Distal simetrik nöropati tanısı almış diyabetik hastalarda otonom nöropati varlığının klinik ve elektrofizyolojik testler ile araştırılması

    İnvestigation of autonom neuropathy via clinical and electrophysiological tests in diabetic patients with distal symmetric polyneuropathy

    ZEYNEP BEBEK YILMAZ

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    NörolojiOndokuz Mayıs Üniversitesi

    Nöroloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜLTEN TUNALI

  3. Otonom drone ile alınan görüntülerden derin öğrenme tabanlı ray hattı bileşenlerinde hata tespiti

    Deep learning based fault detection of rail track components from images taken by autonomous drone

    MERVE YILMAZER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET KARAKÖSE

  4. Autonomous fruit picking with a team of aerialmanipulators

    Hava manipülatörü takımıyla otonom meyve toplama

    TAHSİNCAN KÖSE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ŞEYDA ERTEKİN BOLELLİ

  5. Yörünge takibi benzetimi için dört serbestlik dereceli sualtı aracının dinamik modelinin çıkarılması ve salp sürü algoritması tabanlı kesirli dereceli PID kontrolör tasarımı

    Extraction of underwater vehicle model with four degrees of freedom and salp swarm algorithm based fractional order PID controller design for simulation of trajectory tracking

    GÜLTEN YILMAZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ