Geri Dön

Fırçasız doğru akım motoru tahrikli iki rotorlu insansız hava aracının adaptif bulanık 2-DOF PID kontrolör ile denge kontrolü

Stability control of brushless dc motor driven dual rotor unmanned aerial vehicle with adaptive fuzzy 2-DOF PID controller

  1. Tez No: 787012
  2. Yazar: İBRAHİM ÇUKDAR
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2023
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 100

Özet

Bu tezde, Fırçasız Doğru Akım Motorlu İki Rotorlu bir İnsansız Hava Aracının (İHA) denge kontrolü gerçekleştirilmiştir. İlk olarak Matlab/Simulink ortamında denge sisteminin modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan model ilk olarak PID ve 2-DOF PID kontrolör ile çalıştırılmıştır. Çalışmada kullanılan kontrolör parametrelerinin belirlenmesinde son zamanlarda optimizasyon uygulamalarında yaygın olarak kullanılan Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) algoritması kullanılmıştır. Daha sonra çalışmada önerilen Adaptif Bulanık 2-DOF PID kontrolör yapısı hem denge açısı hem de motor hız kontrolü için oluşturulmuştur. İHA Denge Sistemi için STM32F4 mikroişlemcisi ve Matlab/Simulink kullanılarak Eş Benzetim (Co-Simulation) yapısı oluşturularak PID, 2-DOF PID ve Adaptif Bulanık 2-DOF PID kontrolörlerin performansı Eş Benzetim sonuçları kullanılarak karşılaştırmalı olarak incelenmiştir. Sonuçlar incelendiğinde, klasik PID, 2-DOF PID ve Adaptif Bulanık 2-DOF PID kontrolörün İHA Denge Sistemini kararlı bir şekilde kontrol ettiği görülmüştür. Ancak çalışmada önerilen Adaptif Bulanık 2-DOF PID özellikle değişken çalışma koşullarında Adaptif özellik göstererek, çalışmada kullanılan diğer kontrolörlere göre daha iyi bir performans gösterdiği görülmüştür.

Özet (Çeviri)

In this thesis, the balance control of an unmanned aerial vehicle driven by two brushless direct current motors was realized. First, the model of the balance system was created in the Matlab/Simulink environment. The created model was first run with PID and 2-DOF PID controller. Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm, which has recently been widely used in optimization applications, was used to determine the controller parameters used in the study. Then, the adaptive fuzzy 2-DOF PID controller structure proposed in this study was implemented for both balance angle and motor speed control. The performance of PID, 2-DOF PID and Adaptive Fuzzy 2-DOF PID controllers were analyzed comparatively using the results of the Co-Simulation by creating a Co-Simulation structure for the UAV Balance System using STM32F4 microprocessor and Matlab/Simulink. When the results were analyzed, it was seen that the classical PID, 2-DOF PID and Adaptive Fuzzy 2-DOF PID controllers controlled the UAV Balance System stably. However, the Adaptive Fuzzy 2-DOF PID proposed in this study shows a better performance compared to the other controllers used in the study, especially by showing adaptive characteristics under variable operating conditions.

Benzer Tezler

  1. Fırçasız doğru akım motorlu tahrik sistemlerinde oniki darbeli sürücü

    Twelve-step drive of brushless dc machines

    LATİF TEZDUYAR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. M. EMİN TACER

  2. Elektrikli taşıtlarda kullanılan motorların dinamik modellenmesi, karşılaştırılması ve hata durumunda analizi

    Dynamic modeling,comparison and fault analysis of electric motors used in electric vehicles

    EMİR ALACA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NECİBE FÜSUN OYMAN SERTELLER

    PROF. DR. GÜVEN KÖMÜRGÖZ KIRIŞ

  3. Fırçasız doğru akım motoru tahrikli üç serbestlik dereceli robot kolun modellenmesi ve kesir dereceli PID ile kontrolü

    Modeling and fractional order PID control of the 3-dof robotic arm driven by brushless direct current motor

    ZAFER GÖK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK

  4. Fırçasız doğru akım motoru tahrikli quadrotorun YSA tabanlı yörünge kontrolü

    Ann based trajectory control of BDLC actuated quadrotor

    BURAK GÜNAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Mekatronik MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK

  5. Elektrikli araçlar için BLDC motor sürücü tasarımı

    BLDC motor driver design for electric vehicles

    GÖKTÜRK KOÇAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BAYRAM AKDEMİR