Fırçasız doğru akım motoru tahrikli quadrotorun YSA tabanlı yörünge kontrolü
Ann based trajectory control of BDLC actuated quadrotor
- Tez No: 787082
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 78
Özet
Bu çalışmada, Fırçasız Doğru Akım Motoru (FDAM) tahrikli bir quadrotor Matlab/Simulink ortamında modellenmiş ve YSA tabanlı bir kontrolör ile yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. Yüksek verim, bakım gerektirmemesi, doğrusal moment cevabı vb. üstünlükleri nedeniyle son zamanlarda robotik çalışmalarda yaygın bir şekilde kullanılan FDAM, quadrotor sisteminde tahrik elemanı olarak kullanılmıştır. PSO algoritması ile optimize edilen PID kontrolörlü quadrotor ve FDAM, matematiksel denklemler kullanılarak Matlab/Simulink ortamında modellenmiştir. Quadrotorun yörünge kontrolü için, PID kontrolörden elde edilen veri setiyle eğitilen YSA tabanlı kontrolör kullanılmıştır. Önerilen YSA tabanlı kontrolörlü quadrotorun yörünge kontrol performansının incelenmesi için, gerçek bir mikrodenetleyicide oluşturulan PID ve YSA tabanlı kontrolörlerin, belirlenen referans değerler için çalıştırılması durumunda, STM32F4 mikrodenetleyicisi ve Matlab/Simulink kullanılarak bir eş simülasyon (Co-simulation) modeli oluşturulmuş ve elde edilen sonuçlar incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, an Brushless Direct Current (BLDC) Motor driven quadrotor was modeled in Matlab/Simulink environment and orbital control was performed with an ANN based controller. High efficiency, maintenance free, linear torque response etc. BLDC Motor, which has been widely used in robotic studies recently due to its superiority, has been used as a drive element in the quadrotor system. Quadrotor with PID controller and BLDC motor, optimized with PSO algorithm, are modeled in Matlab/Simulink environment using mathematical equations. For the orbit control of the quadrotor, an ANN controller trained with the data set obtained from the PID controller was used. The proposed ANN-based controller quadrotor control performance for the analysis of the trajectory of a real microcontroller generated in the PID and ANN-based controller for the execution of the set value in the case of the STM32F4 microcontroller and Matlab/Simulink by using Co-simulation model was developed and the results obtained were investigated.
Benzer Tezler
- Fırçasız doğru akım motoru tahrikli üç serbestlik dereceli robot kolun modellenmesi ve kesir dereceli PID ile kontrolü
Modeling and fractional order PID control of the 3-dof robotic arm driven by brushless direct current motor
ZAFER GÖK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Fırçasız doğru akım motoru tahrikli iki rotorlu insansız hava aracının adaptif bulanık 2-DOF PID kontrolör ile denge kontrolü
Stability control of brushless dc motor driven dual rotor unmanned aerial vehicle with adaptive fuzzy 2-DOF PID controller
İBRAHİM ÇUKDAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
- Elektrikli taşıtlarda kullanılan motorların dinamik modellenmesi, karşılaştırılması ve hata durumunda analizi
Dynamic modeling,comparison and fault analysis of electric motors used in electric vehicles
EMİR ALACA
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NECİBE FÜSUN OYMAN SERTELLER
PROF. DR. GÜVEN KÖMÜRGÖZ KIRIŞ
- Elektrikli araçlar için BLDC motor sürücü tasarımı
BLDC motor driver design for electric vehicles
GÖKTÜRK KOÇAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BAYRAM AKDEMİR
- Fırçasız doğru akım motorlu tahrik sistemlerinde oniki darbeli sürücü
Twelve-step drive of brushless dc machines
LATİF TEZDUYAR
Doktora
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. EMİN TACER