Geri Dön

Collaboration of a flying robot and a ground vehicle by haptic interaction

Uçan robot ve yer robotunun fiziksel etkileşim yoluyla işbirliği

  1. Tez No: 787454
  2. Yazar: AYŞEN SÜHEYLA BAĞBAŞI
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN, DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2022
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: TED Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Programlar Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 89

Özet

Fiziksel robot etkileşimi, çoklu robot kontrolünde yaygın bir konudur. Amaç, verilen görevleri yerine getirmek için bir grup robotun davranışını koordine etmektir. Bu tez, genel ve bağımsız hareket eden bir platforma bağlı bir dört pervaneli uçan robotu ele almaktadır. Robotun 3B konumu ve bağlantı boyunca geriliminin kontrolü üzerine çalışılmıştır. Bunun için, sistemin fiziksel etkileşiminden kaynaklanan bilgileri kullandığımız yeni bir kontrol yaklaşımı önerilmiştir. Kontrol döngüsünü kapatmak için minimum sayıda sensör kullanılmaktadır.

Özet (Çeviri)

Physical-robot interaction is a widespread issue concerning formation control in multi-agent robot control. The objective is to coordinate the movement of a bunch of robots to accomplish the assigned tasks. This thesis considers a quadcopter linked to an any moving platform chosen as a ground robot. The precise tracking control for 3D position of the robots and the tension throughout the tether. To accomplish this, we demonstrate few basic system characteristics that can be used to design the proposed control framework. A bundle of nominal and typical sensors is used to close the control loop.

Benzer Tezler

  1. Investigation of human-like haptic interaction between flying and ground robots

    Uçan ve yer robotları arasındaki insan benzeri dokunsal etkileşimin araştırılması

    HATEM AK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT

    DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN

  2. Arı toplumunun form ve davranışlarının sanatla ilişkisi

    The relationship between the bee soceity's form and behaviours and art

    CEREN İREN

    Sanatta Yeterlik

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Güzel SanatlarMimar Sinan Güzel Sanatlar Üniversitesi

    Temel Sanat Eğitimi Ana Sanat Dalı

    DOÇ. DR. CEYDA GÜLER

  3. Sibertektonik mekan

    Cybertectonic space

    SERHAT KUT

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SEMRA AYDINLI

    PROF. DR. ARZU ERDEM

  4. 3 boyutlu arazi üzerinde çoklu otonom insansız hava aracı rota planlaması

    Autonomous multi unmanned aerial vehicles path planning on 3 dimensional terrain

    NURİ ÖZALP

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu Komutanlığı

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ

  5. Practical coordination of multi-vehicle systems in formation

    Formasyon içinde çoklu araç sistemlerinin pratik koordinasyonu

    İSMAİL BAYEZİT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Makine MühendisliğiUniversity of Waterloo

    Maden Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. BARIS FIDAN