Collaboration of a flying robot and a ground vehicle by haptic interaction
Uçan robot ve yer robotunun fiziksel etkileşim yoluyla işbirliği
- Tez No: 787454
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN, DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2022
- Dil: İngilizce
- Üniversite: TED Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Programlar Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Fiziksel robot etkileşimi, çoklu robot kontrolünde yaygın bir konudur. Amaç, verilen görevleri yerine getirmek için bir grup robotun davranışını koordine etmektir. Bu tez, genel ve bağımsız hareket eden bir platforma bağlı bir dört pervaneli uçan robotu ele almaktadır. Robotun 3B konumu ve bağlantı boyunca geriliminin kontrolü üzerine çalışılmıştır. Bunun için, sistemin fiziksel etkileşiminden kaynaklanan bilgileri kullandığımız yeni bir kontrol yaklaşımı önerilmiştir. Kontrol döngüsünü kapatmak için minimum sayıda sensör kullanılmaktadır.
Özet (Çeviri)
Physical-robot interaction is a widespread issue concerning formation control in multi-agent robot control. The objective is to coordinate the movement of a bunch of robots to accomplish the assigned tasks. This thesis considers a quadcopter linked to an any moving platform chosen as a ground robot. The precise tracking control for 3D position of the robots and the tension throughout the tether. To accomplish this, we demonstrate few basic system characteristics that can be used to design the proposed control framework. A bundle of nominal and typical sensors is used to close the control loop.
Benzer Tezler
- Investigation of human-like haptic interaction between flying and ground robots
Uçan ve yer robotları arasındaki insan benzeri dokunsal etkileşimin araştırılması
HATEM AK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALİ EMRE TURGUT
DR. ÖĞR. ÜYESİ KUTLUK BİLGE ARIKAN
- Arı toplumunun form ve davranışlarının sanatla ilişkisi
The relationship between the bee soceity's form and behaviours and art
CEREN İREN
Sanatta Yeterlik
Türkçe
2024
Güzel SanatlarMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiTemel Sanat Eğitimi Ana Sanat Dalı
DOÇ. DR. CEYDA GÜLER
- Sibertektonik mekan
Cybertectonic space
SERHAT KUT
Doktora
Türkçe
2013
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEMRA AYDINLI
PROF. DR. ARZU ERDEM
- 3 boyutlu arazi üzerinde çoklu otonom insansız hava aracı rota planlaması
Autonomous multi unmanned aerial vehicles path planning on 3 dimensional terrain
NURİ ÖZALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Practical coordination of multi-vehicle systems in formation
Formasyon içinde çoklu araç sistemlerinin pratik koordinasyonu
İSMAİL BAYEZİT
Doktora
İngilizce
2014
Makine MühendisliğiUniversity of WaterlooMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BARIS FIDAN