Geri Dön

Surface profile determination from multiple sonar data using morphological processing

Çoklu sonar bilgisinden morfolojik işleme yoluyla yüzey profillerinin belirlenmesi

  1. Tez No: 79307
  2. Yazar: DENİZ BAŞKENT
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. BİLLUR BARSHAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Mathematical morphology, sonar, range sensing, surface profile extraction, map building, pattern recognition. m
  7. Yıl: 1998
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 107

Özet

ÖZET ÇOKLU SONAR BİLGİSİNDEN MORFOLOJİK İŞLEME YOLUYLA YÜZEY PROFİLLERİNİN BELİRLENMESİ Deniz Başkent Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Billur Barshan Temmuz 1998 Bu tezde, çoklu algılayıcılardan yüzey profili belirlenmesi amacıyla geliştiri len yeni bir yöntem sunulmaktadır. Yöntemde kullanılan yaklaşım, çoklu algı layıcılardan elde edilen verilerin tümleştirilmesi amacıyla morfolojik işleme tek niklerinin uygulanmasına ve böylece hedef yüzeyin biçiminin doğrudan ortaya çıkarılmasına dayanmaktadır. Yöntem, gürültü, çapraz- karışma ve yüksek dere celi yansımalar nedeniyle oluşan fazladan ölçümleri bastırma kapasitesinden baş ka, çoğul yansımaları işleme özelliğine de sahiptir. Yaklaşım esnek ve dayanıklı ol makla beraber oldukça basit ve uygulaması kolaydır, istenilen sayıda ve düzende algılayıcılarla ve sentetik dizilimlerle kullanılabilir. Eğriliği çok yüksek olmayan herhangi bir kesintisiz yüzeyin profili elde edilebilmektedir. Algoritmanın orta lama işlem süresi saniyeler düzeyinde olduğundan, gerçek zaman uygulamaları için uygun olduğu gözlenmiştir. Algoritma hem benzetim çalışmalarıyla hem de laboratuvar ortamında Nomad 200 gezer robotundan sağlanan gerçek sonar veri leriyle deneysel olarak doğrulanmıştır. Sonuçlar daha ayrıntılı yüzey bilgisi vere bilen, ancak daha karmaşık ve pahalı bir sistem olan yapılı ışık sistemininkilerle karşılaştırılrmştır. Anahtar kelimeler. Matematiksel morfoloji, sonar, erim algılama, yüzey profili belirleme, harita çıkarımı, örüntü tanıma. iv

Özet (Çeviri)

ABSTRACT SURFACE PROFILE DETERMINATION FROM MULTIPLE SONAR DATA USING MORPHOLOGICAL PROCESSING Deniz Başkent M.S. in Electrical and. Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Billur Barshan July 1998 In this thesis, a novel method for surface profile determination using mul tiple sensors is presented. Our approach is based on morphological processing techniques to fuse the range data from multiple sensor returns in a manner that directly reveals the target surface profile. The method has the intrinsic ability of suppressing spurious readings due to noise, crosstalk, and higher-order reflections, as well as processing multiple reflections informatively. The approach taken is extremely flexible and robust, in addition to being simple and straightforward. It can deal with arbitrary numbers and configurations of sensors as well as syn thetic arrays. The profile of any continuous surface with varying curvature can be extracted as long as the curvature of the surface is not too high. The average processing time of the method is of the order of several seconds indicating that the method is viable for real-time applications. The algorithm is verified both by simulations and experiments in the laboratory by processing real sonar data obtained from the Nomad 200 mobile robot. The results are compared to those obtained from a more accurate structured-light system, which is however more complex and expensive.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    46166

    Kazıkların eksenel ve yatay yük taşıma kapasiteleri

    The bearing capacity of piles under axial and lateral loading

    NİLAY DURLANIK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. AHMET SAĞLAMER

  2. Tez No

    653928

    Automated detection of discontinuity properties using terrestrial laser scanning data

    Karasal lazer tarama verileri kullanarak süreksizlik özelliklerinin otomatik belirlenmesi

    DENİZ ÜNLÜSOY

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Jeoloji MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Jeoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET LÜTFİ SÜZEN

  3. Tez No

    363691

    Functional chocolate development: Enrichment of dark chocolate with nano-liposome encapsulated antioxidants, and/or pro- and pre-biotics, bioavailability studies

    Fonksiyonel çikolata geliştirilmesi: Bitter çikolatanın nano-lipozomla enkapsüle edilen antioksidanlarla, ve/veya pro- ve pre-biyotiklerle zenginleştirilmesi, biyoyararlılık çalışmaları

    MİNE ÖZGÜVEN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Gıda Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BERAAT ÖZÇELİK

  4. Tez No

    55897

    Hayvansal kaynaklardan ksantin oksidaz izolasyonu ve saflaştırılması

    Başlık çevirisi yok

    SEDA ÖZGEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Kimya Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. YÜSEL A. GÜVENİLİR

  5. Tez No

    518083

    Examination of the correlation between Helicobacter pylori and T cell response with the determination of PD-1 expression level in gastric pathologies

    Mide patolojilerinde PD-1 ekspresyon seviyesinin tayini ile Helikobakter pylori ve T hücre cevabı arasındaki korelasyonun incelenmesi

    TEVRİZ DİLAN DEMİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Biyolojiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Moleküler Biyoloji-Genetik ve Biyoteknoloji Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYÇA SAYI YAZGAN

Geri Dön