Feedback motion control of an electric wheelchair
Elektrikli tekerlekli sandalyenin geri beslemeli hareket kontrolü
- Tez No: 793646
- Danışmanlar: DOÇ. DR. TOLGAY KARA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 88
Özet
Bu çalışma, uygun geri besleme sinyali aracılığıyla bir elektrikli tekerlekli sandalyenin yönü ve hızı için geri besleme kontrol tasarım ve uygulamasını sunmaktadır. Tekerlekli sandalye ve elektrikli tekerlekli sandalye kullanan bireyler çeşitli zorluklara sahiptir. Bu araştırmada, bir elektrikli tekerlekli sandalye için elde edilen verileri geri besleme olacak şekilde yeni bir kontrol sistemi tasarımı sunuldu. Elektrikli tekerlekli sandalyenin standart motor sürücüsü yerine yeni ve ekonomik motor sürücüsü yapılması düşünüldü. Hassas hareket kontrolü için kontrol sistemi mimarisine kodlayıcı ve hareket kontrolörü eklenmiştir. Tüm geri besleme sinyalleri değerlendirilip ve farklı olası senaryolar için kodlar yazılır. Belirlenen rotada giden elektrikli tekerlekli sandalyeye soldan darbe almadığında istenen konuma geri dönmesi veya sürücünün fazla kilolu ya da zayıf olması durumunda yumuşak sürüş için farklı algoritmaların uygulandığı sistemin tasarım senaryolara verilebilecek örneklerdir. Sonuç olarak, elde ettiğimiz bulgular önerilen tasarımın otonom sistemine kapalı döngüde kontrol edebildiğini göstermektedir.Ayrıca gerçek bir tekerlekli sandalye üzerinde yapılan testler, modelin ve tasarlanan kontrol sisteminin etkinliğini kanıtlamaktadır. Çalışmanın sonuçları, devam eden otonom tekerlekli sandalye projesine temel oluşturmakta ve engelliler ve yaşlılar için yardımcı teknolojilerin araştırma alanına katkıda bulunmaktadır.
Özet (Çeviri)
This thesis presents the design and implementation of feedback control for the direction and speed of an electric wheelchair through the appropriate feedback signal. Wheelchairs and electric wheelchairs present various challenges for individuals who use them. In this research, a new control system design for an electric wheelchair is presented to feedbacks on the data obtained. Instead of the standard motor driver of the electric wheelchair, it was thought to make a new and economical motor driver. An encoder and motion controller are added to the control system architecture for precise motion control. All feedback signals are evaluated and codes are written for different possible scenarios. The design scenarios of the system where different algorithms are applied for smooth driving in case the electric wheelchair traveling on the determined route returns to the desired position when it is not hit from the left or if the driver is overweight or underweight are examples of design scenarios. As a result, our findings show that the proposed design can control the autonomous system in a closed loop. In addition, tests on a real wheelchair prove the effectiveness of the model and the designed control system. The results of the study form the basis for the ongoing autonomous wheelchair project and contribute to the research field of assistive technologies for the disabled and the elderly.
Benzer Tezler
- A simulation study on autonomous wheelchair control with visual feedback for following straight lines
Düz çizgi takibi için görsel geri beslemeli otonom tekerlekli sandalye kontrolü üzerine bir simulasyon çalışması
EFGAN UĞUR
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TOLGAY KARA
- Modelling longitudinal motion of an electric vehicle and wheel slip control through NN based uncertainty prediction
Elektrikli aracın boyuna hareketinin modellenmesi ve yapay sinir ağı tabanlı belirsizlik kestirimli tekerlek kayma kontrolü
DUYGU ÖZYILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Elektrikli tahrik sistemleri için gözleyici ve kontrolör tasarımı
Observer and controller design for electric drives
ONUR GÜRLEYEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜSTOĞLU
- Design, modelling and control of a reaction wheel actuated system
Reaksiyon tekeri ile kontrol edilen bir sistemin tasarımı modellenmesi ve kontrolü
RAHMAN BİTİRGEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL BAYEZİT
- Anahtarlamalı relüktans motorunun sayısal benzetimi ve TMS 370 mikrokontrolör ile kontrolü
Başlık çevirisi yok
ONUR OSMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. EMİN TACER