Optimal planning of piecewise quintic polynomial trajectories for parallel robots to pass through singularities
Paralel robotların tekilliklerden geçmesi için parçalı kuintik polinom yörüngelerin optimal planlaması
- Tez No: 793857
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 68
Özet
Yörünge planlama, robotik alanındaki önemli araştırma konuları arasında yer almaktadır. Paralel robotlar için yörünge planlamasındaki kritik hususlardan biri, çalışma uzaylarının içinde aktüasyon tekilliklerinin bulunmasıdır. Bu tekillikler etrafında, yörünge tutarsızsa, ters dinamik çözümünün büyüklüğü sonsuza ıraksar. Tutarlı yörüngeler literatürde genellikle tek bir sekizinci dereceden polinom ile planlanır. Bununla birlikte, aynı amaçla alternatif olarak parçalı kuintik bir polinom kullanılabilir. Bu tezde, tekilliklerden geçen paralel robotlar için bir optimal parçalı kuintik polinom yörünge planlama yöntemi geliştirilmiştir. Geliştirilen yöntem, geçilecek tekillikte tutarlılık koşulunu sağlarken aynı zamanda robotun ileri-geri hareketini önlemek için kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
Trajectory planning is one of the important research topics in robotics. A critical issue in planning trajectories for parallel robots is the existence of actuation singularities inside their workspace. Around these singularities, the magnitude of the inverse dynamics solution diverges to infinity if the trajectory is inconsistent. Consistent trajectories are usually generated in the literature with a single eighth-degree polynomial. However, a piecewise quintic polynomial can alternatively be employed with the same aim. In this thesis, an optimal piecewise quintic polynomial trajectory planning method is developed for parallel robots passing through singularities. The developed method can be used for avoiding back-and-forth motion of the robot while satisfying the condition for consistency at the singularity to be passed through.
Benzer Tezler
- Demiryolu yük taşımacılığında optimum katar yükü probleminin incelenmesi
Determination of the optimum train load in railway freight transportation
SADETTİN ÖZEN
- Yatırım fizibiliteleri üzerinde hedef programlamasının uygulanması
Linear goal programming applications on investment projects
E.ŞEBNEM SOYDAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. MEHMET TANYAŞ
- A Model of petroleum reservoir development planning with nonlinear decline of patential flow rate
Başlık çevirisi yok
NAGY SOKKR
Yüksek Lisans
İngilizce
1988
Petrol ve Doğal Gaz MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. HALİM DOĞRUSÖZ
- Local search heuristics for pollution-routing problem with multiple vehicle types and deadlines
Çoklu araç tipi ve terminli kirlilik-rotalama problemi için yerel arama sezgiselleri
ONUR CAN SAKA
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SİNAN GÜREL
PROF. DR. TOM VAN WOENSEL
- Radio communications interdiction problem
Radyo haberleşme ağını sekteye uğratma problemi
TÜRKER TANERGÜÇLÜ
Doktora
İngilizce
2020
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OYA KARAŞAN