Spray painting manipulator modelling, simulation an control
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 7986
- Danışmanlar: PROF. DR. AHMET KUZUCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1989
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 128
Özet
Bu çalışmada, altı serbestlik der ecel i, dönel eklemi i, pitch- yaw- roll tipi bilek yapısına sahip bir boya robotunun bilgisayarla benzetimi için bir program geliştirilmiştir. Bu sebeple, robot Jacobian matrisinin oluşturulmasının yanısıra,düz ve ters kinematik problemleri incelenmiştir. Ayrıca, Newton-Euler formulasyonuna dayalı bir dinamik modeli eme yöntemi de altı serbestlik dereceli robota uyarlanmıştır. Denetim amacı ile seçilen algoritma en az enerji, optimum kontrol algoritmasıdır. Bununla birlikte, boyama sırasında takip edilecek birkaç örnek yörüngenin yanı sıra, sprey boya robotlarının en önemli problemlerinden biri olanı Üç boyutlu yüzey işlemleri yapmakta olan bir sprey boya robotu için yörünge belirlenmesi problemi de on-line öğretme ve off- line yörünge hesaplama yaklaşımı ile irdelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a computer simulation program package for a six revolute joint spray painting robot having pitch-yaw-roll type wrist configuration has been deve loped. For this purpose, direct kinematics and inverse kinematics problems besides construction of manipulator Jacobian matrix have been investigated. A recursive dynamic modelling algorithm based on Newton- Euler formulation has been adopted to the six revolute joint spray painting robot. Furthermore, for the control of the robot, computed torque technique and minimum energy approach with specified final time and state are the methods employed. In addition to several scenarios as the path to be followed during operation, one of the most critical problems of spray painting robots: Trajectory determination for a spray painting robot performing three dimensional surface operations has been investigated through on- line teach- in with off- line path planning approach.
Benzer Tezler
- Endüstriyel manipülatörlerin nonlineer kontrolu
Nonlinear control of industrial manipulators
AHMET ZORLU
- Bir hidrolik robotun kinematik kompanzasyonu ve yapay sinirsel ağ ile ileri beslemeli bulanık mantık kontrolü
Kinematic compansation and fuzzy logic control of a hydraulic robot using neural networks in the feedforward loop
CANER BEYKONT
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDisiplinlerarası Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Staubli RX160 manipülatörün sensörsüz kuvvet kontrolü
Sensorless force control of Staubli RX160 manipulator
ONUR TAŞKIRAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Bir boya robotunun öğretme yoluyla kontrolu ve işletilmesi
Teach-in control of a spray painting robot
KAAN ALPARSLAN
- Esnek imalat sistemleri ve alternatif rotaları göz önünde bulundurarak esnek ortamlar için üretim hücrelerinin dizaynı
Flexible manufacturing systems and design of manufacturing cells for flexible environmental
GİRAY İLKER ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1994
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY