Geri Dön

Bir hidrolik robotun kinematik kompanzasyonu ve yapay sinirsel ağ ile ileri beslemeli bulanık mantık kontrolü

Kinematic compansation and fuzzy logic control of a hydraulic robot using neural networks in the feedforward loop

  1. Tez No: 222849
  2. Yazar: CANER BEYKONT
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Makine Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Hidrolik Robot, Yapay Sinir Ağları, Bulanık Mantık, Hydraulic Robot Control, Neural Networks, Fuzzy Logic
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 107

Özet

Bu tezin amacı, akıllı ve klasik kontrol sistemleri kullanılarak 6 serbestlik dereceli bir boya robotunun 2. ve 3. serbestlik derecelerinde bulunan hidrolik eksenlerdeki yörünge hatalarını gidermektir. Bu amaçla PI+D, PI+V ve tezde önerilen Yapay Sinirsel Ağ ile ileri beslemeli bulanık mantık kontrolu gibi değişik kontrol metotları hidrolik robot üzerinde deneysel olarak uygulanmıştır. Kullanılan robotun modelinde kesin ve doğrusal olmayan parametreler mevcuttur. Kumanda için NI Fieldpoint sistemi ve Labview yazılımı kullanılmıştır. Düşük çözünürlüklü kodlayıcı darbeleri üzerinden nümerik türev alınması hatalı hız hesaplarına neden olmaktadır. Bu nedenle hız, geliştirilmiş izlemeli hız hesaplama algoritması ile konum değerleri üzerinden tahmini olarak hesaplanmıştır. Kontrolörler hataların karelerinin toplamının karekökü, ve radyal hata kriterleri açısından karşılaştırılmıştır. Önerilen kontrolcünün en önemli avantajı, herhangi bir sistem modeline ihtiyaç duymaması, hızlı ve kolaylıkla uygulanabilir olmasıdır.

Özet (Çeviri)

The aim of this theses is to minimize the trajectory errors of a 6 degree of freedom spray painting manipulator?s hydraulic axis at the 2nd and 3rd DOF using different classical and intelligent controller schemes. Different control strategies namely PI+D control, PI control with velocity feedback and neural network feedforward compensation and control have been examined experimentally for this hydraulically-actuated manipulator. The model of the used robot involves uncertain parameters and nonlinearities. The robot hardware is controlled using NI Fieldpoint System and Labview software. The angular velocity calculated based on numerical differentiation of low-resolution encoder reading results with erroneous velocity values. Therefore the velocity has been estimated from the position data with enhanced tracking differentiator. The controllers have been compared using RMS and radial error criteria. The advantages of the proposed controller is that it does not need any exact dynamical model of the system and it is fast and easy to implement.

Benzer Tezler

  1. Yüksek taşıma kapasitesine sahip bir paralel robotun tasarımı ve kontrolü

    Design and control of a parallel robot with high payload capability

    MUHAMMET ALİ ÇINAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Makine MühendisliğiKonya Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METE KALYONCU

  2. Bir boya robotunun tasarımı, kontrolu ve işletmesi

    Design and control of a sproy painting robot

    ŞENİZ FIÇICI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AHMET KUZUCU

  3. Navigation of a mobile robot using stereo vision

    Mobil bir robotun stereo görüntü tekniği ile dolaşımı

    ALİ KILIÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2010

    Makine MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SADETTİN KAPUCU

  4. Bir boya robotunun öğretme yoluyla kontrolu ve işletilmesi

    Teach-in control of a spray painting robot

    KAAN ALPARSLAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. AHMET KUZUCU

  5. Robotik manipülatörlerinin öngörülü yörünge kontrolü

    Başlık çevirisi yok

    EYÜP ARAS

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1996

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. CAN ÖZSOY