Geri Dön

MPC approach to yaw rate and sideslip angle control for afour-wheel steering actuated vehicle

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 802665
  2. Yazar: MOHAMMAD ASSI
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. BAŞAR ÖZKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2021
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Okan Üniversitesi
  10. Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 82

Özet

Otomotiv mekatronik mühendisi, zaman ve emek ile ilgili sorunlara çözüm bulmak için teknolojiyi kullanır. Araç dinamiği ve kontrolü, küçük ölçekli şirketlerden büyük şirketlere kadar birçok endüstriyel sektör tarafından geliştirilmiştir. Sürtünme tahmin kontrol sistemi, seyahat, frenleme, otonom uygulama, araba yarışı gibi birçok uygulamada çok önemlidir. Son zamanlarda, araç dinamiği kontrolleri için yeni fırsatlar sunmak üzere yeni araç direksiyon sistemleri geliştirilmiştir. Bu yazıda, durum uzayının kararlı bölgesi içindeki hareketi sınırlamak için bir kara aracının yalpalama oranını ve yana kayma açısını kontrol etmek için bir model kestirimci kontrolör (MPC) önerilmiştir. MPC kontrolörünü de test etmek için dört tekerlekten direksiyonlu gerçekçi bir doğrusal olmayan araç modeli geliştirilmiştir. Tüm simülasyon sonuçları ayrıntılı olarak sunulur ve tartışılır. Simülasyon sonuçları, dört tekerlekten direksiyonlu MPC kontrollü aracın, önden direksiyon kontrollü araca kıyasla stabilite ve yol takibi açısından daha iyi performansa sahip olduğunu göstermektedir. Bu tezde, MATLAB programı kullanılarak da bazı uygulamalar kullanılarak kullanılmış gerçek araba modeli tasarlanacak ve test edilecektir.

Özet (Çeviri)

MPC APPROACH TO YAW RATE AND SIDESLIP ANGLE CONTROL FOR A FOUR-WHEEL STEERING ACTUATED VEHICLE Automotive mechatronics engineer's use technology to find solutions of problems concerning time and effort. Vehicle dynamic and control are developed by many industrial sectors from small-scale to large companies. Friction estimation control system is very important in many applications such like traveling, braking, autonomous application, car racing …etc. Recently, new vehicle steering systems have been developed to offer new opportunities for vehicle dynamics controls. In this paper, a model predictive controller (MPC) is proposed to control the yaw rate and sideslip angle of a ground vehicle to bound the motion within the stable region of the state space. A realistic nonlinear vehicle model with four-wheel steering is developed to test the MPC controller as well. All simulation results are presented and discussed in detail. The simulation results show that the four-wheel steering MPC controlled vehicle has better performance when compared to the front wheel steering controlled vehicle in terms of stability and path following. In this thesis, the used real car model will be designed and tested using some applications using MATLAB program as well.

Benzer Tezler

  1. Evaluation of model-based predictive control methods in high-speed automated ground vehicle path following

    Yüksek hızlı bir otonom kara taşıtının yörünge takibinde model bazlı öngörülü kontrol yöntemlerinin değerlendirilmesi

    VOLKAN BEKİR YANGIN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGEN AKALIN

  2. Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control

    Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması

    AHMAD IRHAM JAMBAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT

  3. Model reference adaptive controller design with augmented error method for lane tracking

    Serit takibi kontrolü için artıtılmış hata yöntemi ile model referans uyarlanabilir kontrolör tasarımı

    MEHMET NURİ DİYİCİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN

  4. Trajectory tracking control of quadrotor UAV with LPV approach MPC controller

    Dört kanatlı bir İHA'nın LPV yaklaşım MPC kontrol ile yörünge takip kontrolü

    MÜCAHİT DEMİRCİOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELBRUS JAFAROV

  5. Model predictive control of quadrotor UAV linear model

    Lineer model quadrotor İHA'nın model öngörülü kontrolü

    ARDEN KUYUMCU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İSMAİL BAYEZİT