Improving the state estimation accuracy of real-time vision based multiple target tracking algorithms with unequal dimension interactive multiple model estimator
Eşit olmayan boyutlu etkileşimli çoklu model kestirim yöntemi ile gerçek zamanlı görüntü tabanlı çoklu hedef takip algoritmalarının durum tahmini hassasiyetinin iyileştirilmesi
- Tez No: 811308
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık ve Uzay Mühendisliği, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Aeronautical Engineering, Electrical and Electronics Engineering, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Hedef izleme algoritmaları, Target tracking algorithms
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma ile, blokaj altında manevra yapan nesnelerin görüntü tabanlı çoklu nesne takibi algoritmalarındaki hareket tahmini performanslarını artırmak için bir yöntem sunulmaktadır. Mevcut derin öğrenme tabanlı Çoklu Nesne Takibi (ing. MOT) algoritmaları, blokaj altında kısa bir süre dahi olsa nesneleri takip etmekte başarılı olamamaktadırlar. Ölçüm mevcut olmadığı durumda ölçüm alınana kadar Kalman Filtresi'nin hareket modeli zaman adımı kadar ötelenmektedir veya ölçüm kaybolmadan önceki tahmin korunmaktadır. Her iki durumda da, blokaj altındaki süre içerisinde nesnenin manevra yapma veya hızlanma/yavaşlama vb. öngörülemez davranış sergileme ihtimali bulunmaktadır. Bu sebeple, ölçüm ulaştığı anda takip algoritması, izleri (ing. tracklets) başarılı bir şekilde ölçüm değerleri ile eşleyememektedir. Eşit Olmayan Boyutlu Etkileşimli Çoklu Modeller yaklaşımını kullanarak, kimlik (ing. ID) değişikliğine bağlı takip kaybı, mevcut takip algoritmalarında kullanılan basit sabit hız hareket modelinin kullanıldığı duruma kıyasla önemli ölçüde azaltılmıştır.
Özet (Çeviri)
This study presents methodology for improving the vision-based multiple object motion estimation performance for the maneuvering objects in case of occlusion. Present deep learning-based visual MOT (Multiple Object Tracking) algorithms cannot track the objects when an occlusion exists even for a short period of time. When the measurement is not available, the prediction model propagates the Kalman Filter's motion model, or the tracker maintains the previous estimation until a measurement is received. In either case, during these periods, the object may maneuver or accelerate/decelerate so that the tracker cannot assign the tracklets successfully when the measurement is arrived. Using Unequal dimension Interactive Multiple Models (UDIMM) approach, track loss due to the ID switch is highly reduced compared to the simple constant velocity motion model used in the StrongSort multi-object tracker algorithm. For the concerns on real time computation on onboard aerial vehicles, lightweight object detector and MOT algorithms, YOLOv5 and StrongSort are implemented, respectively. Estimation and performance results of different filters are compared on simulation environment.
Benzer Tezler
- İsaretçi takibi ile PnP tabanlı 6DoF poz tahminive CFD simülasyon karşılaştırması
PnP-based 6DoF pose estimation with marker trackingand CFD simulation comparison
YUSUF DEMİREL
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET NURİ AKINCI
- Domain adaptive visual inertial global localization in GNSS-denied environments
GNSS olmayan ortamlarda görüntü uyarlamalı görsel-ataletsal küresel konum belirleme
ABDÜLBAKİ ŞANLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Uzaktan çok kaynaklı ölçümler yoluyla varlık verilerinin güvenilirliği
Uzaktan çok kaynakli ölçümler yoluyla varlik veri̇leri̇ni̇n güveni̇li̇rli̇ği̇
SALİHCAN KARAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ONUR BEHZAT TOKDEMİR
- Elektrik enerji sistemlerinin tek merkezden yönetilmesi
Centralized control of electrical power systems
M.OLGU DİNÇOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. NESRİN TARKAN
- Feature detection and matching towards augmented reality applications on mobile devices
Taşınabilir elektronik cihazlarda arttırılmış gerçeklik uygulamalarına yönelik ilgi noktası algılama ve eşleme
ERHAN GÜNDOĞDU
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. AYDIN ALATAN