Improving the state estimation accuracy of real-time vision based multiple target tracking algorithms with unequal dimension interactive multiple model estimator
Eşit olmayan boyutlu etkileşimli çoklu model kestirim yöntemi ile gerçek zamanlı görüntü tabanlı çoklu hedef takip algoritmalarının durum tahmini hassasiyetinin iyileştirilmesi
- Tez No: 811308
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HALİL ERSİN SÖKEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Havacılık Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 162
Özet
Bu çalışma ile, blokaj altında manevra yapan nesnelerin görüntü tabanlı çoklu nesne takibi algoritmalarındaki hareket tahmini performanslarını artırmak için bir yöntem sunulmaktadır. Mevcut derin öğrenme tabanlı Çoklu Nesne Takibi (ing. MOT) algoritmaları, blokaj altında kısa bir süre dahi olsa nesneleri takip etmekte başarılı olamamaktadırlar. Ölçüm mevcut olmadığı durumda ölçüm alınana kadar Kalman Filtresi'nin hareket modeli zaman adımı kadar ötelenmektedir veya ölçüm kaybolmadan önceki tahmin korunmaktadır. Her iki durumda da, blokaj altındaki süre içerisinde nesnenin manevra yapma veya hızlanma/yavaşlama vb. öngörülemez davranış sergileme ihtimali bulunmaktadır. Bu sebeple, ölçüm ulaştığı anda takip algoritması, izleri (ing. tracklets) başarılı bir şekilde ölçüm değerleri ile eşleyememektedir. Eşit Olmayan Boyutlu Etkileşimli Çoklu Modeller yaklaşımını kullanarak, kimlik (ing. ID) değişikliğine bağlı takip kaybı, mevcut takip algoritmalarında kullanılan basit sabit hız hareket modelinin kullanıldığı duruma kıyasla önemli ölçüde azaltılmıştır.
Özet (Çeviri)
This study presents methodology for improving the vision-based multiple object motion estimation performance for the maneuvering objects in case of occlusion. Present deep learning-based visual MOT (Multiple Object Tracking) algorithms cannot track the objects when an occlusion exists even for a short period of time. When the measurement is not available, the prediction model propagates the Kalman Filter's motion model, or the tracker maintains the previous estimation until a measurement is received. In either case, during these periods, the object may maneuver or accelerate/decelerate so that the tracker cannot assign the tracklets successfully when the measurement is arrived. Using Unequal dimension Interactive Multiple Models (UDIMM) approach, track loss due to the ID switch is highly reduced compared to the simple constant velocity motion model used in the StrongSort multi-object tracker algorithm. For the concerns on real time computation on onboard aerial vehicles, lightweight object detector and MOT algorithms, YOLOv5 and StrongSort are implemented, respectively. Estimation and performance results of different filters are compared on simulation environment.
Benzer Tezler
- Elektrik enerji sistemlerinin tek merkezden yönetilmesi
Centralized control of electrical power systems
M.OLGU DİNÇOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. NESRİN TARKAN
- Feature detection and matching towards augmented reality applications on mobile devices
Taşınabilir elektronik cihazlarda arttırılmış gerçeklik uygulamalarına yönelik ilgi noktası algılama ve eşleme
ERHAN GÜNDOĞDU
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. A. AYDIN ALATAN
- Çalışma belleği ve negatif değerlikli duyguların EEG tabanlı kestirim sistemi
EEG based working memory and negative emotional valence estimation system
BORA CEBECİ
Doktora
Türkçe
2021
Biyomühendislikİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDIN AKAN
- Elektrikli araçlar için yüksek doğrulukla şarj kestirimi sunan batarya yönetim sistemi tasarımı
Design of battery managemenet system providing high accuracy state of charge estimation for electric vehicles
MUSTAFA MERT SERİNBAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET ONUR GÜLBAHÇE
- Vehicular visible light communication physical layer design based on measurement based channel statistics
Başlık çevirisi yok
GÖKHAN GÜRBİLEK
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNEM ÇÖLERİ ERGEN