Eşzamanlı konumlandırma ve haritalamada kullanılan sensör teknolojileri
Sensor technologies for simultaneous localization and mapping
- Tez No: 811734
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ TARIK VELİ MUMCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2021
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 66
Özet
Eşzamanlı konumlandırma ve haritalama (SLAM); otonom bir mobil robotun bilinmeyen bir ortamda, bilinmeyen bir yere yerleştirildiğinde bir yandan haritadaki konumunu eşzamanlı olarak belirlerken diğer yandan gezdiği bu ortamın tutarlı bir haritasını inşa etme işlemidir. SLAM; otonom araç sistemleri, afet sonrası hasar ve canlı tespiti, maden veya göçük haritası çıkarımı gibi teknolojilerde kullanılmaktadır. Eşzamanlı konumlandırma ve haritalama, günümüz otonom robot teknolojisinde iyileştirmeyi ve gelecekte kusursuza yakın bir otonom robot teknolojisi inşa etmeyi amaçlar. Bu düşünceyle birlikte, araştırmacıların eşzamanlı konumlandırma ve haritalama problemine karşı olan ilgileri ve SLAM üzerinde yapılan çalışmalar artarak devam etmiştir. Bu sayede, yapılan çalışmalarla eşzamanlı konumlandırma ve haritalama gerçeğe daha yakın sonuçlar vermektedir. Otonom bir robotun en önemli ölçütlerinden biri, çevresini algılama yeteneğidir. Robota yerleştirilen sensörler, çevresel koşul bilgilerini robot tarafından işlenmeye uygun sinyaller haline dönüştürür. Uygun sensör seçimi, robota sunulan çevresel koşul bilgilerinin kalitesini ve miktarını etkilediğinden dolayı çok önemlidir. Bu çalışmada eşzamanlı konumlandırma ve haritalamada kullanılan sensör teknolojileri ve bunların SLAM probleminin çözümüne katkısının saptanması amaçlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
Simultaneous localization and mapping (SLAM) is the process of building a consistent map of the environment an autonomous mobile robot travels while simultaneously determining its position on the map when it placed in an unknown location in an unknown environment. SLAM is used in technologies such as autonomous vehicle systems, post-disaster damage and living detection, mine or dent map extraction. Simultaneous localization and mapping aims to improve today's autonomous robot technology and build a near-perfect autonomous robot technology in the future. With this thought, researchers' interest in the simultaneous localization and mapping problem and studies on it have continued increasingly. In this way, simultaneous localization and mapping gives results closer to reality. One of the most important criteria of an autonomous robot is its ability to perceive its environment. Sensors placed on the robot transform environmental conditions information into signals suitable for processing by the robot. Proper sensor selection is very important as it affects the quality and quantity of environmental condition information presented to the robot. The aim of this study is to determine the sensor technologies used in simultaneous positioning and mapping and their contribution to the solution of the SLAM problem.
Benzer Tezler
- Eş zamanlı haritalama ve konumlandırma algoritmaları ile üretilen haritaların doğruluğunun araştırılması
Investigation of the accuracy of maps produced with simultanious mapping and algorithm
KASIM ERDAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Jeodezi ve FotogrametriKonya Teknik ÜniversitesiHarita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN BİLGEHAN MAKİNECİ
- Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması
The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems
GÜRKAN TUNA
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR
- Path following of autonomous underwater vehicles in the presence of unknown disturbances
Otonom sualtı araçlarının bilinmeyen bozuntuların varlığında yol takibi
MUHAMMET AKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- LiDAR odometry based 3D slam for autonomous ground vehicles
Otonom kara araçlarında LiDAR odometre tabanlı 3B EZKH
ABDULBAKİ AYBAKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Eş zamanlı konumlandırma ve haritalama tekniklerinin hız performansının geliştirilmesi
Improving runtime efficiency of simultaneous localization and mapping techniques
ZİYA UYGAR YENGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN SEZER