Kaynak robotlarında eksenel tekrarlanabilirlik testleri ve geçerli kılma çalışmaları
Welding robot validation studies and axial repeatability tests
- Tez No: 819457
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAMDİ TAPLAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2023
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 143
Özet
Robotlarda tekrarlanabilirlik, programlanmış bir noktaya tekrar eden hareketler sırasında, robotun uç noktası ile hedef nokta arasındaki farkı tanımlar. Robotların aynı hassasiyetle ve birden fazla kez aynı hareketi veya işlemi gerçekleştirebilme yeteneğidir. Bu tez çalışmasında, kaynak robotunun tekrarlanabilirlik seviyesini ölçebilmek adına geçerli kılma faaliyetleri ele alınmıştır. Tekrarlanabilirlik deneylerinde, X, Y ve Z eksenleri için 3 farklı komparatör monte edilir ve belirlenen tekrar sayısı kadar makinanın istenilen noktaya hareket ettirilmesi suretiyle testler gerçekleştirilmiştir. Bu şekilde deneysel olarak robotun tekrarlanabilirliği ölçülmüş ve Cpk analizi yöntemiyle yeterliliği değerlendirilmiştir. Bakım süreçleri, robot kaynak makinesinde elektriksel ve mekaniksel bakımlarını gerçekleştirir. Bakım işleri sebebiyle kritik parametreler her arızi bakımdan veya planlı bakımdan sonra etkilenebilir ve bu parametrelere karşılık ekipmanın geçerli kılma raporunda etkisinin olup olmadığı incelenir. Bakım süreçleri de kaynak robotunun tekrarlanabilirliğini etkileyen faktörler arasındadır. Mevzuatlar ve standartlara uyum sağlamak amacıyla bu tezde, kritik parametrelerden biri olan kaynak robotunun tekrarlanabilirliğinin test edilmesi için kapsamlı bir çalışma sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
Repeatability in robots defines the difference between the robot's endpoint and the target point during repetitive movements to a programmed point. It is the ability of robots to perform the same movement with the same precision and multiple times. In this thesis, validation activities are discussed in order to measure the repeatability level of the welding robot. In repeatability experiments, 3 different comparators for X, Y and Z axes were mounted and tests were carried out by moving the machine to the desired point for the specified number of repetitions. In this way, the repeatability of the robot was measured experimentally, and its adequacy was evaluated by Cpk analysis method. Maintenance processes perform electrical and mechanical maintenance on the robot welding machine. Due to maintenance work, critical parameters can be affected after each incidental maintenance or planned maintenance, and the validation report of the equipment against these parameters is examined to see if there is an impact. Maintenance processes are also among the factors affecting the repeatability of the welding robot. In order to comply with regulations and standards, this thesis presents a comprehensive study to test the repeatability of the welding robot, one of the critical parameters.
Benzer Tezler
- Sürekli mıknatıs destekli senkron relüktans motor tasarımı
Permanent magnet assisted synchronous reluctance motor design
ALPER TAP
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LALE ERGENE
- Saçların kaynakla birleştirilmesinde robotik sistemin kaynak kalitesine ve hassasiyetine etkisinin araştırılması
The influence of robotic system to quality and precision of sheet metal's welding
FATİH AKGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüTasarım ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. FEHMİ ERZİNCANLI
- Novel mechanism and controller design for hybrid force-position control of humanoid robots
İnsansı robotlarda birleşik kuvvet-konum kontrolü için yenilikçi mekanizma ve kontrol tasarımı
CİHAT BORA YİĞİT
Doktora
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. PINAR BOYRAZ
- Kaynak robotlarında şablon eşleştirme algoritmasının kullanılması
Application of template matching algorithm in welding robots
MUHAMMED ALPEREN AKSİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ LEVENT CİVCİK
- Endüstriyel kaynak robotlarında kullanılan kaynak parametrelerinin kaynak kalitesine ve nüfuziyetine etkisinin araştırılması
Investigation of effect of welding parametres used in industrial welding robots on welding quality and penetration
ALİ KUL
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiGebze Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FEHMİ ERZİNCANLI